การควบคุมการขับเคลื่อนของหุ่นยนต์เดลต้าด้วยการเชื่อมต่อแบบอิเธอร์แคทบนระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์

ROS based delta robot motion control with etherCAT interface

Name: พนินห์ ปิติดา

ThaSH: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์ -- วิทยานิพนธ์. วศ.ม. (เทคโนโลยีการผลิตทางอุตสาหกรรม) 2562

Classification :.LCCS: TS180.3

ThaSH: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. -- สาขาเทคโนโลยีการผลิตทางอุตสาหกรรม -- วิทยานิพนธ์

ThaSH: การเคลื่อนย้ายวัสดุ -- การควบคุมอัตโนมัติ

ThaSH: การขนถ่ายวัสดุ -- การควบคุมอัตโนมัติ

ThaSH: แขนกล -- การอัตโนมัติ

ThaSH: หุ่นยนต์ -- จลนศาสตร์

ThaSH: จลนศาสตร์

ThaSH: หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม

ThaSH: เซอร์โวแมคคานิกส์

Abstract: งานวิจัยนี้เป็นการสร้างหุ่นยนต์ก้านต่อแบบขนานชนิดเดลต้าและพัฒนาซอฟแวร์ควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ที่ใช้ขับเคลื่อนแขนหุ่นยนต์ โดยการควบคุมตำแหน่งของเซอร์โวมอเตอร์นี้ จะใช้ระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์ ที่ได้พัฒนาซอฟแวร์วิเคราะห์จลนศาสตร์ของหุ่นยนต์ และการสร้างแนววิถีสำหรับกำหนดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ เพื่อควบคุมตำแหน่งของเซอร์โวมอเตอร์แบบเวลาจริงด้วยระบบบัสอุตสาหกรรมความเร็วสูงที่เรียกว่า อิเธอร์แคท ทำให้การเข้าถึงตำแหน่งเป้าหมายของแขนหุ่นยนต์มีความแม่นยำสูงในขณะที่ต้นทุนของอุปกรณ์ควบคุมต่ำ โดยงานวิจัยนี้ได้ทำการวิเคราะห์หาสมการกำเนิดแนววิถีบนเส้นทางเดินแบบเส้นตรงที่เหมาะสมกับหุ่นยนต์เดลต้าเพื่อใช้งานจริงในระบบการผลิตอัตโนมัติในโรงงานอุตสาหกรรม พบว่าการกำเนิดแนววิถีแบบส่วนผสมเชิงพาราโบลานั้นทำให้หุ่นยนต์เดลต้าแสดงจุดเด่นของตัวเองออกมาได้ดีที่สุด คือสามารถเข้าถึงความเร็วสูงสุดได้อย่างรวดเร็วตามอัตราเร่งที่ป้อนโดยผู้ควบคุม This research aims to build the Delta Robot and develop the motion control software which the Robot Operating System (ROS) is running in background. With ROS advantages, the inverse kinematic and trajectory generation nodes are included in this developed software. They mean to control the servo motor position in real-time with high speed industrial field bus namely EtherCAT. The robot will accurately approach to the target position by its topology while controller cost is effectiveness. In addition, this research is to analyze the equation and algorithm of trajectory generation over straight line path that is suitable for the Delta Robot in the automation production line. It was found that the Linear Segment with Parabolic Blend (LSPB) allows the Delta Robot represent its key function that is able to quickly approach to the target speed according to the acceleration entered by the controller

มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. สำนักหอสมุด

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: tdckulib@ku.ac.th

Name: พีระยศ แสนโภชน์

Role: อาจารย์ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์หลัก

Created: 2562

Modified: 2568-07-23

Issued: 2568-07-23

วิทยานิพนธ์/Thesis

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

URL: https://www.lib.ku.ac.th/KUthesis/2562/panin-pit-all.pdf

CallNumber: TS180.3 .พ15

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: เทคโนโลยีการผลิตทางอุตสาหกรรม

Grantor: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์

©copyrights มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	panin-pit-all.pdf	6.69 MB	12	2026-05-26 18:16:01

ใช้เวลา

0.020211 วินาที