การวิเคราะห์ค่าความผิดพลาดเชิงมุมของแกนหมุนที่มีผลต่อค่าความคลาดเคลื่อนของการเคลื่อนที่เชิงเส้นตรงของปลายแขนหุ่นยนต์เคลื่อนที่อิสระ 6 แกน

An analysis of manipulator angular position error affecting with end-effector linear interpolation motion variance of 6-axis robot

Name: รสริน โกมลโชติกุล

ThaSH: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์ -- วิทยานิพนธ์. วศ.ม. (วิศวกรรมอุตสาหการ) 2564

Classification :.LCCS: TS191.8

ThaSH: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. สาขาวิศวกรรมอุตสาหการ -- วิทยานิพนธ์

ThaSH: หุ่นยนต์อุตสาหกรรม

ThaSH: หุ่นยนต์เคลื่อนที่

ThaSH: แขนกล

Abstract: ในปัจจุบันหุ่นยนต์เข้ามามีบทบาทในระบบอุตสาหกรรมเป็นอย่างมากในหลากหลายรูปแบบการใช้งาน เพื่อเพิ่มความสามารถของกระบวนการผลิตในระบบอุตสาหกรรม โดยความถูกต้องและความแม่นยำของหุ่นยนต์มีผลต่อความสามารถในการควบคุมการผลิต ซึ่งการควบคุมหุ่นยนต์ให้เคลื่อนที่ด้วยการสร้างโปรแกรมการเคลื่อนที่นั้น ค่าความถูกต้องและความแม่นยำเป็นสิ่งที่สำคัญมาก โดยงานวิจัยนี้ทำการวิเคราะห์และออกแบบกระบวนการวัดค่าความผิดพลาดเชิงมุมของแกนหมุนที่มีผลต่อค่าความคลาดเคลื่อนของการเคลื่อนที่เชิงเส้นตรงของปลายแขนหุ่นยนต์เคลื่อนที่อิสระ 6 แกน โดยใช้ชุดอุปกรณ์ตรวจวัดด้วยแรงเฉื่อยเป็นเครื่องมือในการตรวจสอบค่าความคลาดเคลื่อน พร้อมทั้งชดเชยค่าความคลาดเคลื่อนในรูปแบบของตำแหน่งและทิศทางที่เกิดขึ้น โดยผลค่าความผิดพลาดเชิงมุมที่ส่วนปลายของหุ่นยนต์สูงสุดก่อนการชดเชยอยู่ที่ ±1.15˚ และเมื่อทำการชดเชยค่าความผิดพลาดเชิงมุมโดยตรงที่แกนหมุนแต่ละแกน ทำให้ค่าความผิดพลาดเชิงมุมที่ส่วนปลายของหุ่นยนต์ลดลงสูงสุดถึง 99.68 % และในส่วนของผลค่าความผิดพลาดด้านตำแหน่งที่ส่วนปลายของหุ่นยนต์สูงสุดก่อนการชดเชยอยู่ที่ ±1.41 มม. และเมื่อทำการชดเชยแบบผสมโดยใช้เครื่องวัด 3 มิติแบบเลเซอร์แทรคเกอร์เข้ามาช่วยในการวัดในสมการอินเวิร์ดคิเนเมติกส์ แล้วทำให้ค่าความผิดพลาดด้านตำแหน่งที่ส่วนปลายของหุ่นยนต์ลดลงสูงสุดถึง 79.35 % ดังนั้นจึงสรุปได้ว่าวิธีที่นำเสนอในงานวิจัยนี้สามารถวิเคราะห์หาค่าความผิดพลาดเชิงมุมของแกนหมุนได้ และสามารถชดเชยค่าความผิดพลาดในรูปแบบของตำแหน่งและทิศทางที่ส่วนปลายของหุ่นยนต์เคลื่อนที่อิสระ 6 แกนได้อย่างมีประสิทธิภาพเป็นไปตามวัตถุประสงค์ที่กำหนดไว้ แต่ยังคงมีค่าความผิดพลาดหลงเหลืออยู่ อาจเกิดจากความผิดพลาดทางไดนามิกส์ ซึ่งเป็นความผิดพลาดแบบสุ่ม หรือความผิดพลาดของระยะแขนแต่ละข้อต่อที่ไม่ได้ตามที่ออกแบบไว้ โดยในอนาคตสามารถนำปัจจัยต่างๆ เหล่านี้ไปพัฒนาต่อยอดเพื่อลดค่าความผิดพลาดให้เหลือน้อยที่สุดได้ Nowadays, artificial intelligence such as industrial robots is important and widely used in manufacturing processes, in order to increase the effectiveness and productivity in industrial systems. The accuracy and precision of robot position strongly affect the ability of production control. In addition, the accuracy and precision of the movement system are also necessary to control the robot following the system program. This research will analyze and design the manipulator angular position error affecting with end-effector linear interpolation motion variance of 6-axis Robot processes by using the Inertial Measurement Units: IMU Sensor, to measure an error position together with compensating the error value of direct joint and position movement. The maximize of angle error value at end-effector before compensating is ± 1.15˚ and after providing the compensating value for each axis, the angle error value is decreased by 99.68 %. In contrast, the maximum position error value at the endeffector before compensating is ± 1.41 mm. However, when using the combined joint compensation to measure the inward kinematics, the position error value is decreased by 79.35 %. As a result, the methods provided in this research can use for calculating the manipulator angular position error and be effective in compensating the error value in form of position and direction of the 6-axis Robot following the objective of the research. Nevertheless, an error can be occurred due to faulting in the dynamic system which is happened randomly, or an error from the length of each joint that did not meet the expectation. Thus, these can be the research to develop and improve these issues to reduce the error value in the future.

มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. สำนักหอสมุด

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: tdckulib@ku.ac.th

Name: ชนะ รักษ์ศิริ

Role: อาจารย์ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์หลัก

Name: นราภรณ์ เภาประเสริฐ

Role: อาจารย์ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์ร่วม

Created: 2564

Modified: 2568-07-07

Issued: 2568-07-07

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

URL: https://www.lib.ku.ac.th/KUthesis/2564/rotsarin-kom-all.pdf

CallNumber: TS191.8 .ร18

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมอุตสาหการ

Grantor: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์

©copyrights มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	rotsarin-kom-all.pdf	2.79 MB	1	2025-10-02 22:20:56

ใช้เวลา

0.021634 วินาที