การควบคุมอิมพิเดนซ์ด้วยแรงสำหรับแขนหุ่นยนต์คู่

Force-impedance control for dual robot arms

Name: ภัทรวัต ชัยคุณสมบัติ

ThaSH: หุ่นยนต์ -- การควบคุม

ThaSH: หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม

ThaSH: แขนกล -- การควบคุมอัตโนมัติ

Abstract: การใช้งานหุ่นยนต์บริการเริ่มมีการนำมาทำงานแทนแรงงานจึงมีความจำเป็นและเพื่อเป็น การบริการอำนวยความสะดวกสบายให้ผู้ใช้งานแต่เนื่องจากระบบหุ่นยนต์บริการปัจจุบันเป็นหุ่นเคลื่อนที่ ระบบล้อหมุนติดตั้งแขนกลสำหรับการหยิบส่งสิ่งของให้ผู้ใช้บริการยังมีช้อจำกัดในด้านการ ควบคุมที่ปรับเปลี่ยนตามสภาวะแวดล้อมถ้าหุ่นเคลื่อนขึ้นบนพื้นเอียงแขนกลที่ถือของแบบตายตัว (Fixed Pose) อาจทำให้สิ่งของที่หุ่นถือมาด้วยนั้นหกหรือตกหล่นได้ หุ่นยนต์บริการระบบล้อเลื่อนที่ ติดตั้งแขนกล การควบคุมของระบบการเคลื่อนที่และแขนกลจะที่จะแยกส่วนการควบคุมอิสระออก จากกัน การควบคุมแขนกลจะทำงานในลักษณะของการควบคุมตำแหน่งของแต่ละข้อต่อของหุ่นยนต์ (Joint Position Impedance Control) ซึ่งเป็นการควบคุมพื้นฐานของแขนกล โดยแขนกลยังไม่ สามารถปรับเปลี่ยนท่าทางเพื่อตอบสนองสภาวะแวดล้อมที่เปลี่ยนแปลงอย่างการรักษาตำแหน่งการวางมือให้มีระยะห่างระหว่างมือซ้ายขวาคงที่และอยู่ในแนวระนาบตลอดเวลา การชดเชยตำแหน่งจาก การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ หรือ การปรับองศาแขนตามสภาพพื้นผิวที่เอียงที่เป็นสิ่งจำเป็นที่จะทำให้หุ่นบริการสามารถปฏิบัติงานในการถือสิ่งของไม่ให้ตกหล่นได้ จากปัญหาดังกล่าว งานวิจัยนี้นำเสนอกระบวนการคำนวนเชิงตัวเลขของการเคลื่อนที่เพื่อ รักษาระดับและระนาบของมือหุ่นยนต์ตลอดเวลา การพัฒนาระบบควบคุมแขนกลแบบอิมพิเดนซ์ด้วย แรง (Impedance Force Control)ให้ทำงานร่วมกับเซนเซอร์อ่านคำองศาการทำมุมของฐาน หุ่นยนต์กับสภาพพื้นผิวของทางเดินที่ผ่านการกรองสัญญาณ มาป้อนเข้าเป็นตัวแปรในระบบควบคุม แขนกลที่มีกระบวนการรักษาระยะมือคงที่ รักษาระดับการถือของและองศาของที่ถือ โดยใช้แปลงแรงกระทำจากภายนอกที่ใช้หลักการของสปริงค์สมมุติ (Virtual Spring) แรงโน้มถ่วง มาใส่ในระบบจลน์ศาสตร์ของหุ่นยนต์มาคำนวนหาแรงบิดในข้อต่อควบคุมแขนกลตามเวลาจริง จากผลการทดสอบ ระบบการควบคุมที่นำเสนอทำให้เห็นว่ามีความสามารถในการตอบสนองการรักษาระยะห่างได้คงที่ และรักษาระดับองศาของสิ่งของที่ถือไว้ให้ตั้งขึ้นได้ตลอดเวลา

สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง. สำนักหอสมุดกลาง

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: Lifelong@kmitl.ac.th

Name: พลชัย โชติปรายนกุล

Role: อาจารย์ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์

Created: 2566

Modified: 2567-07-02

Issued: 2567-07-02

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมอุตสาหการ

Grantor: สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง

©copyrights สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	Phatarawat Chaikhunsombat.pdf	3.79 MB

ใช้เวลา

0.032143 วินาที