การปรับเปลี่ยนสัญญาณขาเข้าแบบต่อต้านความล่าช้าสำหรับการควบคุมปั้นจั่นแก่นทรี่ด้วยมนุษย์

Anti-delayed input shaping for munual control of a gantry crane

Name: ภาณุวัฒน์ วณิชวิวัฒน์วงศ์

ThaSH: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์ -- วิทยานิพนธ์. วศ.ม. (วิศวกรรมเครื่องกล) 2563

Classification :.LCCS: TJ1363

ThaSH: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. สาขาวิศวกรรมเครื่องกล -- วิทยานิพนธ์

ThaSH: ปั้นจั่น -- การควบคุมอัตโนมัติ

ThaSH: การสั่นสะเทือนเชิงกล

ThaSH: รีเลย์

ThaSH: Time delay systems

ThaSH: ระบบหน่วงเวลา

Abstract: งานวิจัยนี้ได้พัฒนาวิธีการควบคุมปั้นจั่นแกนทรี่ด้วยมือกับเทคนิคใหม่สำหรับควบคุมการเคลื่อนที่ของระบบชนิดยืดหยุ่นอย่างรวดเร็ว เพื่อให้ได้ผลตอบสนองของระบบที่มีความถูกต้องแม่นยำ และปราศจากการสั่นสะเทือน โดยการออกแบบตัวกรองจากเทคนิคอินพุตเชปปิ้งเพื่อสร้างลำดับอิมพัลส์ให้เหมาะสมกับความถี่ธรรมชาติและอัตราส่วนความหน่วงของระบบ ทำให้สัญญาณ เข้าใหม่ไม่ไปกระตุ้นให้ระบบเกิดการสั่นพ้อง อีกทั้งยังจัดการปัญหาจากสัญญาณรบกวน สัญญาณเสียง และความไม่เป็นเชิงเส้นสูงของระบบด้วยการวางตัวกรองอินพุตเชปเปอร์อยู่ในลูปควบคุม แต่ด้วยทฤษฎีของเทคนิคอินพุตเชปปิ้งจะปรากฏเทอมของเวลาที่ล้าช้า ซึ่งในทางปฏิบัติ เวลาที่ล้าช้าทำให้ระบบไม่ตอบสนองตามที่ต้องการ ด้วยเหตุนี้งานวิจัยนี้จึงแก้ปัญหาการตอบสนองของระบบที่มีความล้าช้าด้วยการใช้ตัวทำนายแบบสมิท และใช้โครงข่ายประสาทเทียมในการหาแพลนที่ใช้ในงานวิจัยนี้ ซึ่งจากผลการทดลองกับระบบดับเบิ้ลเพนดูลัม เทคนิคใหม่ที่นำเสนอมีศักยภาพในการควบคุมการเคลื่อนที่ของระบบชนิดยืดหยุ่นไปยังตำแหน่งเป้าหมายได้อย่างถูกต้อง แม่นยำและรวดเร็ว โดยปราศจากความล้าช้าของสัญญาณและสามารถลดการสั่นสะเทือนของระบบ ได้เมื่อเปรียบเทียบกับเทคนิคควบคุมแบบดังเดิม This research has developed the new technique for controlling the flexible high-speed motion of granty crane manually, in order that system response is accurate, precise and without vibration. Using a filter, that is designed from input shaping technique, generates impulse sequences appropriate with system's natural frequency and damping ratio. In order that the new signal does not actuate the system resonance. Moreover, this technique interferes with disturbance signals, noise signals and system's high-nonlinearities issues by placing input shaping filter into control loop. However, there is term of time delay in the theory of input shaping technique, causing the system response uncontrollable. Therefore, this research proposed modification of the system response's time delayed by applying the Smith predictor, and using neural network generates the plant for this research. From experimental results with two-link pendulum, the new proposed technique has potential to control the flexible motion of granty crane accurately, precisely and rapidly without time delay, also the oscillation was reduced when compared with original control techniques

มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. สำนักหอสมุด

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: tdckulib@ku.ac.th

Name: วิทิต ฉัตรรัตนกุลชัย

Role: อาจารย์ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์หลัก

Created: 2563

Modified: 2567-06-13

Issued: 2567-06-13

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

URL: https://kasetsart.idm.oclc.org/login?url=http://www.lib.ku.ac.th/KUthesis/2563/phanuwat-wan-all.pdf

CallNumber: TJ1363.ภ24

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมเครื่องกล

Grantor: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์

©copyrights มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	phanuwat-wan-all.pdf	21.27 MB	12	2026-05-26 18:16:01

ใช้เวลา

0.037323 วินาที