การปรับลักษณะสัญญาณเเข้าเพื่อควบคุมระบบที่มีความยืดหยุ่นภายใต้ข้อจำกัดในทางปฏิบัติ

Input shaping for flexible systems control under practical limitations

Name: นิติรงค์ พงษ์พานิช

ThaSH: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์ -- วิทยานิพนธ์. วศ.ม. (วิศวกรรมเครื่องกล) 2560.

Classification :.LCCS: TJ213

ThaSH: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. -- สาขาวิศวกรรมเครื่องกล -- วิทยานิพนธ์

ThaSH: การควบคุมอัตโนมัติ

ThaSH: การสั่นสะเทือน

Abstract: งานวิจัยนี้ได้พัฒนาวิธีการควบคุมด้วยมือกับเทคนิคใหม่สําหรับควบคุมการเคลื่อนที่ของระบบชนิดยืดหยุ่นอย่างรวดเร็ว เพื่อให้ผลตอบสนองของระบบมีความถูกต้อง แม่นยํา และปราศจากการสั่นสะเทือน โดยการออกแบบตัวกรองจากเทคนิคอินพุตเชปปิ้งเพื่อสร้างลําดับอิมพัลส์ให้เหมาะสมกับความถี่ธรรมชาติและอัตราส่วนความหน่วงของระบบ เป็นเหตุให้สัญญาณเข้าใหม่ไม่กระตุ้นให้ระบบเกิดการสั่นพ้อง อีกทั้งยัง จัดการปัญหาจากสัญญาณรบกวนสัญญาณเสียง และความไม่เป็นเชิงเส้นสูงของระบบด้วยการวางตัวกรองอินพุตเชปเปอร์อยู่ในลูปควบคุม แต่ด้วยทฤษฏีของเทคนิคอินพุตเชปปิ้งจะปรากฏเทอมของเวลาที่ล่าช้า ซึ่งในทางปฏิบัติเวลาที่ล่าช้าทําให้ระบบไม่ตอบสนองตามที่ต้องการ ด้วยเหตุนี้งานวิจัยนี้จึงแก้ปัญหาการตอบสนองของระบบที่มีความล่าช้าด้วยการใช้ตัวทํานายแบบสมิท ซึ่งจากผลการทดลองกับระบบดับเบิ้ลเพนดูลัม เทคนิคใหม่ที่นําเสนอมีศักยภาพในการควบคุมการเคลื่อนที่ของระบบชนิดยืดหยุ่นไปยังตําแหน่งเป้าหมายได้อย่างถูกต้อง แม่นยําและรวดเร็ว โดยปราศจากความล่าช้าของสัญญาณและสามารถลดการสั่นสะเทือนของระบบได้เมื่อเปรียบเทียบกับเทคนิคควบคุมแบบดังเดิม This research has developed a new technique in manual control to control the flexible system into another position in order that system response is accurate, precise and without vibration. Input shaping technique has designed a filter by using the destructive interference principle where impulse responses cancel one another resulting in zero residual vibration. Input shaper filter designed from the natural frequencies and damping ratio of the system in order that the new input signal does not excited the system resonance. Moreover, interfering with disturbance signals, noise signals and hard nonlinearities of the system by placing the input shaper filter in the loop. On the other hand, input shaping technique has term of time delay. In case of practice, time delay caused the system uncontrollable. For this reason. This research proposed a new technique, which applies the Smith predictor to remove the effect of time delay from the feedback loop. From experimental results with the two-link pendulum, a new proposed technique could achieve faster maneuvering time without time delay and oscillation of two-link pendulum reduced when compared with traditional control techniques.

มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. สำนักหอสมุด

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: tdckulib@ku.ac.th

Name: วิทิต ฉัตรรัตนกุลชัย

Role: อาจารย์ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์หลัก

Name: ทวีเดช ศิริธนาพิพัฒน์

Role: อาจารย์ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์ร่วม

Created: 2560

Modified: 2566-06-01

Issued: 2566-06-01

วิทยานิพนธ์/Thesis

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

URL: https://kasetsart.idm.oclc.org/login?url=https://www.lib.ku.ac.th/KUthesis/2560/nitirong-pon-all.pdf

CallNumber: TJ213.น34

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมเครื่องกล

Grantor: มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์

©copyrights มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	nitirong-pon-all.pdf	3.47 MB

ใช้เวลา

0.042567 วินาที