วิธีตรวจหาตำแหน่งและการหมุนของวัตถุที่รู้ขนาดและมีขอบเส้นตรงในปริภูมิสามมิติ

Algorithm for Finding Position and Rotation of a Known Object with Straight Edges in 3D Space

Name: ธเนศ รักแต่งาน

keyword: การประมวลผลภาพ

; Image Processing

Abstract: งานวิจัยนี้นำเสนอวิธีการในการตรวจหาตำแหน่งและการหมุนของวัตถุที่รู้ขนาดและมีขอบเส้นตรง ในปริภูมิสามมิติ โดยระบบต้องรู้ข้อมูลของวัตถุที่สนใจ และโครงสร้างของวัตถุจะต้องประกอบขึ้น จากส่วนของเส้นตรง กระบวนการแบ่งเป็นสามส่วน เริ่มจากส่วนของการรับภาพและการประมวลผล ภาพเพื่อตรวจจับเส้น ในส่วนนี้จะนำภาพของวัตถุที่สนใจมาทำการปรับปรุงเบื้องต้น สุดท้ายนำภาพที่ ได้ส่งต่อไปยังกระบวนการตรวจจับเส้น ส่วนที่สองเป็นส่วนของการจัดเตรียมข้อมูลสามมิติของวัตถุ เพื่อนำไปใช้ในการค้นหา โดยรูปแบบของข้อมูลที่ใช้ในงานวิจัยคือ IGES ซึ่งการเก็บข้อมูลในรูปแบบ นี้มีรายละเอียดของวัตถุมากเกินความจำเป็น ในขั้นตอนนี้จะทำการเลือกและจัดเตรียมเฉพาะข้อมูลที่ จำเป็นในการประมวลผล ส่วนที่สามเป็นส่วนของการค้นหาตำแหน่งและการหมุนของวัตถุ โดยการ ค้นหาแบ่งออกเป็นสองขั้นตอนคือ การค้นหาขั้นต้น ผลลัพธ์จากส่วนนี้จะเป็นตำแหน่งและการหมุน ของวัตถุโดยประมาณ และทำการค้นหาอย่างละเอียดในขั้นสุดท้าย

Abstract: This research provides an algorithm for finding the position and rotation of the objects which know size and have straight edges in three-dimensional spaces. The system has to obtain data from the objects of interest and structure of the objects must be made up of a straight line segment. The process is divided into three parts. First, part of image acquisition and image processing which are used to detect the lines. In this part, take the image and send the acquired image to image perprocessing in order to improve the image in the preliminary. And then, the images are sent to the line detection process. Second, describe about the preparation of three-dimensional information of objects to be used in the search. The format of the model data used in this research is the IGES that the data in this format have the details of an object more than necessary. So, in this part will be selected and provided only the information needed for processing. Finally, study of the search of position and rotation of the objects. The search algorithm is divided into two steps consist of an initial search, which showed the position and rotation of the objects by approximately as the result, and then exhaustively perform a final search.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี. สำนักหอสมุด

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: info.lib@mail.kmutt.ac.th

Name: พิชิต ฤกษนันทน์

Role: อาจารย์ที่ปรึกษา

Created: 2553

Modified: 2555-01-08

Issued: 2555-01-03

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

CallNumber: FIBO100

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิทยาการหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ

Grantor: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	FIBO100.pdf	1.26 MB	86	2025-09-05 15:01:01
2	FIBO100ab.pdf	13.67 KB	34	2025-05-16 02:18:03

ใช้เวลา

0.034186 วินาที