การออกแบบตัวควบคุมพีไอดีอันดับเศษส่วนสำหรับสมดุลมวลรถสองล้อ

Fractional PID controller design for two-wheels mass balance

Name: กิตติพล ก้านขุนทด

Organization : สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง. คณะวิศวกรรมศาสตร์

keyword: ตัวควบคุมพีไอดี

ThaSH: รถเข็น -- การควบคุมอัตโนมัติ

; PID controllers

Abstract: วิทยานิพนธ์ฉบับนี้นำเสนอเทคนิคการควบคุมระบบสมดุลมวลรถสองล้อด้วยตัวควบคุมพีไอดีอันดับเศษส่วน PI⅄Dµ โดยมีจุดมุ่งหมายเพื่อพัฒนาและออกแบบตัวควบคุมในโปรแกรม MATLAB และนำตัวควบคุมที่ได้ออกแบบไปประยุกต์ใช้กับแพลตฟอร์มมาตรฐาน IEC 61131-3 ในอุตสาหกรรมโดยใช้ Raspberry Pi เป็นบอร์ดควบคุมโดยมีระบบปฏิบัติการพื้นฐานคือ Raspbian และใช้ CODESYS ในการพัฒนาโปรแกรมควบคุมตัวควบคุมพีไอดีอันดับเศษส่วนถูกออกแบบและทดสอบด้วยแบบจำลองทางคณิตศาสตร์ของระบบสมดุลมวลเพื่อเปรียบเทียบประสิทธิภาพกับตัวควบคุมพีไอดีแบบดั้งเดิม และมีการเสนอวิธีการทดสอบในระบบจริงจากเทคนิคการแปลงตัวควบคุมให้อยู่ในรูปตัวกรองดิจิตอลเพื่อให้สามารถใช้งานตัวกรองที่ซับซ้อนและมีอันดับของฟังก์ชันถ่ายโอนสูงได้ ในการจำลองผลตอบสนองเพื่อเปรียบเทียบประสิทธิภาพ เสถียรภาพของตัวควบคุมทั้งสอง ผลที่ได้คือตัวควบคุมพีไอดีอันดับเศษส่วนมีผลตอบสนองชั่วขณะที่ดีกว่ามีเปอร์เซ็นต์พุ่งเกินน้อยกว่าถึง 10.77% ส่วนการใช้งานตัวควบคุมในระบบสมดุลมวลรถสองล้อจริงตัวควบคุมพีไอดีอันดับเศษส่วนยังให้ผลลัพธ์ที่ไม่ดีนักอันเนื่องมาจากความซับซ้อนของตัวควบคุมเอง

สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง. สำนักหอสมุดกลาง

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: Lifelong@kmitl.ac.th

Name: อาจินต์ น่วมสำราญ

Role: อาจารย์ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์

Email : arjin.nu@kmitl.ac.th

Created: 2562

Modified: 2563-08-14

Issued: 2563-08-14

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

CallNumber: EThesis

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต (วิศวกรรมการวัดคุม)

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมการวัดคุม

Grantor: สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง

©copyrights สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	Fulltext Kittipon Kankhunthod.pdf	2.15 MB	9	2022-07-14 16:31:45

ใช้เวลา

0.032465 วินาที