การควบคุมลูกตุ้มหัวกลับสองชั้นด้วยวิธีการควบคุมกำลังสองเชิงเส้น

Balancing of two-stage inverted pendulum by linear quadratic regulator method

Name: ฐกัด เบญจเลิศยานนท์

Organization : มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. คณะวิศวกรรมศาสตร์

Email : tac_m@msn.com

Name: วิทิต ฉัตรรัตนกุลชัย

Organization : มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. คณะวิศวกรรมศาสตร์

keyword: ลูกตุ้มหัวกลับ

ThaSH: แบบจำลองทางคณิตศาสตร์

; การควบคุมกาลังสองเชิงเส้น

; การควบคุมเหมาะที่สุด

Abstract: บทความนี้นำเสนอการควบคุมการรักษาเสถียรภาพของระบบลูกตุ้มหัวกลับชนิดสองแกน ซึ่งเป็นระบบที่มีความซับซ้อน ไม่เชิงเส้น และไม่มีเสถียรภาพ โดยใช้วิธีการควบคุมค่ากำลังสองเชิงเส้น ซึ่งเป็นวิธีการหนึ่งในปัญหาการออกแบบแบบเหมาะที่สุด การออกแบบจะทำการกำหนดค่าน้ำหนักเพื่อการออกแบบให้มีประสิทธิภาพของระบบตามที่ต้องการ การออกแบบจะทำการหาสมการทางพลศาสตร์ของระบบและสร้างแบบจำลองคณิตศาสตร์เพื่อใช้ในการออกแบบตัวควบคุม ผลที่ได้จากการจำลองและการนำไปทดสอบกับระบบจริงพบว่าการควบคุมสามารถให้ผลออกมาได้เป็นที่น่าพอใจ สามารถทนต่อสัญญาณรบกวนที่ให้กับระบบได้ดี ซึ่งสามารถนำไปเป็นแนวทางในการควบคุมระบบที่มีลักษณะใกล้เคียงกันได้

Abstract: This paper presents the stabilization control of double inverted pendulum system which is a complicate, nonlinear and unstable system by linear quadratic regulator method which is an extension of optimal control problem. The design will determine the weight to design the desired system performance. Design will make the dynamic equation of the system and create a mathematical model for the controller design. The results obtained from simulation and its actual testing was able to control the output is satisfactory and robust to system’s disturbance which can be used as guidelines for the control another similar system.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. สำนักหอสมุดกลาง

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: library@kmutnb.ac.th

Created: 2554

Modified: 2019-08-22

Issued: 2562-08-07

บทความ/Article

application/pdf

BibliograpyCitation : ใน มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์ คณะวิศวกรรมศาสตร์ และสมาคมวิศวกรเครื่องกลไทย. การประชุมวิชาการเครือข่ายวิศวกรรมเครื่องกลแห่งประเทศไทย ครั้งที่ 25 (ME-NETT 2011) (DRC24). กระบี่ : มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์

tha

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	ME-NETT 2011DRC24.pdf	430.89 KB	3	2021-05-26 01:02:27

ใช้เวลา

0.031155 วินาที