การควบคุมแบบชดเชยแรงเสียดทานสำหรับฐานเคลื่อนไหวที่ขับเคลื่อนด้วยระบบไฮดรอลิกส์

Friction-compensation-based control for a hydraulic-driven motion platform

Name: ทินกร เขียวรี

Organization : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. คณะวิศวกรรมศาสตร์

Email : tinnakon_za@hotmail.com

Name: สุวัฒน์ กุลธนปรีดา

Organization : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. คณะวิศวกรรมศาสตร์

keyword: อิเลคทรอไฮดรอลิกส์

ThaSH: การควบคุมอัตโนมัติ

; การชดเชยแรงเสียดทาน

; สมการสไตร์บริกค์

Abstract: บทความนี้ได้ทำการศึกษาการควบคุมฐานเคลื่อนไหวแบบแกนเดียวที่ขับเคลื่อนด้วยกระบอกสูบ ไฮดรอลิกส์ ตัวควบคุมเป็นตัวควบคุมแบบป้อนกลับสถานะ ผลการศึกษาเบื้องต้นพบว่ากระบอกสูบไฮดรอลิกส์มีแรงเสียดทานภายในค่อนข้างสูง ส่งผลให้ความเที่ยงตรงของการควบคุมลดลง ดังนั้นงานวิจัยนี้ได้ทำการประยุกต์ใช้เทคนิคการชดเชยแรงเสียดทานในการเพิ่มความเที่ยงตรงของการควบคุม โดยในส่วนแรกของงานวิจัยนี้ได้ทำการประมาณแรงเสียดทาน ซึ่งเขียนอยู่ในรูปของสมการสไตร์บริกค์ ด้วยระเบียบวิธีการทำซ้ำ จากนั้นนำสมการแรงเสียดทานที่หาได้ไปใช้งานร่วมกับตัวควบคุมที่ออกแบบไว้ข้างต้นเพื่อชดเชยแรงเสียดทาน ผลลัพธ์จากการทดลองควบคุมกับระบบจริง พบว่าตัวควบคุมที่มีการชดเชยแรงเสียดทานให้ความเที่ยงตรงในการติดตามได้ดีกว่าตัวควบคุมที่ไม่มีการชดเชยแรงเสียดทานและตัวควบคุมแบบพีไอ

Abstract: In this paper, control of a hydraulic-driven single-axis platform is studied. The controller is a state feedback controller. A preliminary study indicated that the hydraulic cylinder has high internal friction, which decreases control precision. This present research applies a friction-compensation technique to improve the control precision. In the first part of the research the friction modeled as the Stribeck equation is estimated using an iterative algorithm. Then, the obtained friction model is used in conjunction with the designed controller for compensating the friction. Experimental results illustrate that the controller with the friction compensation yields superior tracking precision to the controller without the friction compensation and a PI controller.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. สำนักหอสมุดกลาง

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: library@kmutnb.ac.th

Created: 2554

Modified: 2019-08-22

Issued: 2562-08-06

บทความ/Article

application/pdf

BibliograpyCitation : ใน มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์ คณะวิศวกรรมศาสตร์ และสมาคมวิศวกรเครื่องกลไทย. การประชุมวิชาการเครือข่ายวิศวกรรมเครื่องกลแห่งประเทศไทย ครั้งที่ 25 (ME-NETT 2011) (DRC07). กระบี่ : มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์

tha

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	ME-NETT 2011DRC07.pdf	535.05 KB	23	2026-05-26 18:16:01

ใช้เวลา

0.025342 วินาที