การวิเคราะห์ความคล่องแคล่วของหุ่นยนต์โครงสร้าง 7 ขา

Dexterity analysis of a semi-autonomous walking machine

Name: ชิต เหล่าวัฒนา

Organization : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี. ศูนย์ปฏิบัติการพัฒนาหุ่นยนต์ภาคสนาม

Name: วรพัฒน์ นุกูลวุฒิโอภาส

Organization : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี. คณะวิศวกรรมศาสตร์. ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล

Name: สิงหา ลีระพันธ์

Organization : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี. คณะวิศวกรรมศาสตร์. ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล

Name: Djitt Laowattana

Name: Worapat Nukulwuthiopas

Name: Singha Leeraphan

keyword: หุ่นยนต์

Abstract: การวิเคาระห์ความแคล่วคล่อง (dexterity) โดยทั่วไปนั้นพิจารณาเฉพาะตัวของ หุ่นยนต์เท่านั้นไม่ได้รวมถึงสิ่งแวดล้อมที่หุ่นยนต์ต้องทำงาน แต่หุ่นยนต์ จำต้องมีปฏิสัมพันธ์กับสิ่งแวดล้อมเสมอ จึงไม่สามารถนำผลวิเคราะห์ไปใช้ ในงานจริงได้อย่างมีประสิทธิภาพ งานวิจัยนี้เสนอการวิเคราะห์ความแคล่งคล่อง โดยรวมตัวหุ่นยนต์และสิ่งแวดล้อมที่หุนยนต์ทำงานเข้าเป็นระบบเดียวกัน ในที่นี้พิจารณาหุ่นยนต์เดินแบบกึ่งอัตโนมัติ (semi-autonomous walking machine) : Frame Walker กับงานที่หุ่นยนต์กระทำได้ ขั้นตอนการวิเคราะห์ เริ่มจากการคำนวณหาดรรชนีความยาก (index of difficulty) จากทฤษฎีด้านข้อมูล ดรรชนีชี้ความยากง่ายในงานที่หุ่นยนต์ต้องกระทำ และท้ายที่สุดได้ทำ การวิเคราะห์ความแคล่วคล่องของหุ่นยนต์ เมื่อค่านี้เป็นบวกสามารถแน่ใจว่า หุ่นยนต์สามารถทำงานที่ต้องการนั้นได้

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: info.lib@mail.kmutt.ac.th

Created: 2542

Issued: 2550-02-20

Modified: 2551-11-26

บทความ/Article

BibliograpyCitation : วารสารวิจัยและพัฒนา มจธ. ปีที่ 22, ฉบับที่ 3 (ก.ย.-ธ.ค. 2542), หน้า 18-33

CallNumber: 12002103

tha

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	12002103.pdf	1.35 MB	106	2021-12-22 09:47:13

ใช้เวลา

0.027273 วินาที