ตัวควบคุมติดตามทางเดินแบบปรับตัวได้สำหรับระบบจานหมุนทางกล

Adaptive trajectory tracking controller for a mechanical disk plant

Name: ธนะชัย วิภาวรศิลป์

Organization : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์

Name: รัชทิน จันทร์เจริญ

Organization : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์

Email : Ratchatin.C@eng.chula.ac.th

Name: ศุภวุฒิ จันทรานุวัฒน์

Organization : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์

keyword: การควบคุมแบบปรับตัวได้

; การควบคุมติดตามทางเดิน

; การแปลงระบบให้เป็นเชิงเส้นด้วยการป้อนกลับ

Abstract: บทความนี้นำเสนอนาเสนอการควบคุมทางเดินแบบปรับตัวได้สำหรับระบบจานหมุนทางกล ตัวควบคุมได้รับการออกแบบบนระบบเวลาไม่ต่อเนื่อง โดยใช้พื้นฐานของการแปลงระบบควบคุมให้เป็นระบบเชิงเส้นด้วยการป้อนกลับ และทำการชดเชยพลวัติของระบบ แบบจำลองของระบบปิดจะมีลักษณะเป็นสมการทางพีชคณิตของความสัมพันธ์กล่าวคือ เอาต์พุตในอนาคตเท่ากับอินพุตที่เวลาปัจจุบันโดยมีเวลาหน่วงคงที่ ซึ่งเอื้อต่อการนำไปใช้ในการควบคุมเส้นทางเดินของอินพุต อีกทั้งตัวควบคุมถูกออกแบบให้สามารถปรับค่าพารามิเตอร์ของตัวควบคุมเองได้ในกรณีที่แบบจำลองของระบบมีพารามิเตอร์ที่ไม่ทราบค่า และสัญญาณอ้างอิงเป็นฟังก์ชันเป็นคาบ ทำให้การแปลงระบบควบคุมให้เป็นระบบเชิงเส้นด้วยการป้อนกลับและการชดเชยพลวัติของระบบมีความถูกต้องมากขึ้น ผลการทดลองควบคุมระบบจริงแสดงให้เห็นว่าตัวควบคุมที่นาเสนอสามารถปรับค่าได้อย่างเหมาะสม ส่งผลให้เอาต์พุตลู่เข้าสู่เส้นทางเดินอ้างอิงจนกระทั่งสามารถติดตามเส้นทางเดินอ้างอิงได้อย่างสมบรูณ์

Abstract: This paper proposes a technique to adaptive control for mechanical disk plant to follow a trajectory. A controller is designed based on feedback linearization and suppression of the system dynamics in discrete-time. The resulting closed loop system behavior is thus in algebraic form, i.e., the output in the future equals the current input with a constant time delay. In this way, the control of the output trajectory is easy. The controller is designed to be adaptive in case that the system model contains unknown parameter and trajectory is periodic to adjust accurate feedback linearization and dynamic compensation. The experiment on the disk plant demonstrates that the proposed controller is able to adapt properly, lead to the plant output perfectly track desired smooth trajectory.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. สำนักหอสมุดกลาง

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: library@kmutnb.ac.th

Created: 2553

Modified: 2019-08-23

Issued: 2562-07-10

บทความ/Article

application/pdf

BibliograpyCitation : ใน สมาคมวิศวกรเครื่องกลไทย และมหาวิทยาลัยอุบลราชธานี คณะวิศวกรรมศาสตร์. การประชุมวิชาการเครือข่ายวิศวกรรมเครื่องกลแห่งประเทศไทย ครั้งที่ 24 (ME-NETT 2010) (DRC25). อุบลราชธานี : มหาวิทยาลัยอุบลราชธานี

tha

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	ME-NETT 2010DRC25.pdf	1.01 MB

ใช้เวลา

-0.965795 วินาที