แบบจำลองแรงเสียดทานสำหรับใช้ร่วมกับแบบจำลองพลศาสตร์เพื่อการควบคุมการเคลื่อนที่ของแขนกลแบบขนานตระกูลเอชสี่

Implementing friction model with the dynamic model of an H-4 parallel manipulator arm to improve motion control

Name: วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ

Organization : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์

Email : Viboon.S@eng.chula.ac.th

Name: กรรมมันต์ ชูประเสริฐ

Organization : มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์. คณะวิศวกรรมศาสตร์

keyword: แขนกลตระกูลเอชสี่

ThaSH: แขนกล

; แบบจำลองความเสียดทาน

ThaSH: แรงเสียดทาน

; การควบคุมแบบเวลาจริง

Abstract: กลไกมากมายซึ่งประกอบชิ้นส่วนที่สวมต่อกันแบบลื่นไถลและแบบกลิ้งหลายชิ้นส่วนไม่สามารถเขียนบอกด้วยลักษณะการเกิดแรงเสียดทานแบบง่ายๆเช่น การลื่นไถลของผิวราบเรียบสองชิ้น หรือ การกลิ้งของวัตถุกลมบนผิวราบเรียบ งานวิจัยนี้ได้นำเสนอแบบจำลองความเสียดทานที่จะนำไปใช้ร่วมกับแบบจำลองพลศาสตร์ของแขนกลตระกูลเอชสี่ซึ่งได้จากการคำนวณเพื่อสำหรับการควบคุมแบบเวลาจริง. แบบจำลองความเสียดทานที่ได้อยู่ในรูปความเสียดทานสถิตย์นี้จะใช้ได้เฉพาะกลไกแขนกลแบบขนานเอชสี่เท่านั้น การทดสอบระบบติดตามที่นำแบบจำลองความเสียดทานชุดนี้สามารถลดความผิดพลาดทางตำแหน่งลงได้ถึง 0.4 มิลลิเมตร. แบบจำลองนี้แสดงให้เห็นการมีส่วนช่วยลดความเสียดทานโดยรวมทั้งหมดของชิ้นส่วนที่เคลื่อนที่ของกลไกแบบขนานของแขนกลตระกูลเอช

Abstract: Mechanisms which have numerous sliding and rolling parts can not be described by friction generated by simple cases such as sliding of two flat faces or rolling of rounded body on a flat surface. This paper presents the friction models included in the derived dynamics equations of H-4 manipulator for real time controls. Friction models in static friction mode used to implement in only parallel H-4 mechanism. Tracking experiments used to test friction model which can be reduced the errors to 0.4 millimeter. This model identifies the contribution to the overall friction of every moving part of H-4 parallel mechanism.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. สำนักหอสมุดกลาง

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: library@kmutnb.ac.th

Created: 2553

Modified: 2019-08-23

Issued: 2562-07-10

บทความ/Article

application/pdf

BibliograpyCitation : ใน สมาคมวิศวกรเครื่องกลไทย และมหาวิทยาลัยอุบลราชธานี คณะวิศวกรรมศาสตร์. การประชุมวิชาการเครือข่ายวิศวกรรมเครื่องกลแห่งประเทศไทย ครั้งที่ 24 (ME-NETT 2010) (DRC18). อุบลราชธานี : มหาวิทยาลัยอุบลราชธานี

tha

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	ME-NETT 2010DRC18.pdf	921.79 KB	1	2021-06-09 18:55:28

ใช้เวลา

0.043664 วินาที