แจ้งเอกสารไม่ครบถ้วน, ไม่ตรงกับชื่อเรื่อง หรือมีข้อผิดพลาดเกี่ยวกับเอกสาร ติดต่อที่นี่ ==>
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
Worapat Nukulwuthiopas. การวิเคราะห์การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ล้อเดียวภายใต้เงื่อนไขน็อนโฮโลโนมิค. ปริญญาโท(วิศวกรรมเครื่องกล). มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี. : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี, 2545.
การวิเคราะห์การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ล้อเดียวภายใต้เงื่อนไขน็อนโฮโลโนมิค
Mobility Analysis of a One-Wheeled Robot under Multiple Nonholonomic Constraints
Name: วรพัฒน์ นุกูลวุฒิโอภาส
Name: Worapat Nukulwuthiopas
Organization :
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี
keyword:
One-Wheeled Robot
Abstract:
The Kane's method was used to deal with mechanical systems subjected to nonholonomic constraints. System order reduction could be achieved by imposing the nonholonomic constraints to the dynamical equations. Consequently, the computation burden was also reduced. We analyzed the motion of a one-wheeled robot, which stabilizes and steers itselfby using an internal gyroscope. This class of mobile robot can be used in outdoor environment under various climates because of its weatherproof advantage. The robot modeling can be divided into two steps. First, we demonstrate dynamic model formulation of a rolling disk while rolling without slipping on horizontal plane. Then, the rolling disk model has been extended to a one-wheeled robot. The one-wheeled robot is an underactuated system which its controller must handle both stabilizing and moving along the desired paths. Kanayama and Fahroos steering function are adopted into this work. This method can be used with straight line paths, circular paths, and the combination of the two paths. The advantage of this method is that it is independent of the robot structure and controller. Simulation results showed that path following scheme using nonlinear controller has better performance than linear controller.
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี
Address:
กรุงเทพมหานคร
Email:
info.lib@mail.kmutt.ac.th
Name: ชิต เหล่าวัฒนา
Role:
อาจารย์ที่ปรึกษา
Created:
2545
Issued:
2005-11-15
Modified:
2559-01-07
วิทยานิพนธ์/Thesis
ISBN:
9749605004
CallNumber:
MEE1400
tha
DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Level: ปริญญาโท
Descipline: วิศวกรรมเครื่องกล
©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี
RightsAccess:
ใช้เวลา
0.038235 วินาที
วรพัฒน์ นุกูลวุฒิโอภาส
| Title | Contributor | Type |
|---|---|---|
| การวิเคราะห์การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ล้อเดียวภายใต้เงื่อนไขน็อนโฮโลโนมิค
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี วรพัฒน์ นุกูลวุฒิโอภาส | รศ.ดร. ชิต เหล่าวัฒนา | วิทยานิพนธ์/Thesis |
| การวิเคราะห์ความคล่องแคล่วของหุ่นยนต์โครงสร้าง 7 ขา
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี ชิต เหล่าวัฒนา ;วรพัฒน์ นุกูลวุฒิโอภาส ;สิงหา ลีระพันธ์ ;Djitt Laowattana ;Worapat Nukulwuthiopas ;Singha Leeraphan | บทความ/Article |
Worapat Nukulwuthiopas
| Title | Contributor | Type |
|---|---|---|
| การวิเคราะห์ความคล่องแคล่วของหุ่นยนต์โครงสร้าง 7 ขา
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี ชิต เหล่าวัฒนา ;วรพัฒน์ นุกูลวุฒิโอภาส ;สิงหา ลีระพันธ์ ;Djitt Laowattana ;Worapat Nukulwuthiopas ;Singha Leeraphan | บทความ/Article |
ชิต เหล่าวัฒนา