การสร้างแผนที่และระบุตำแหน่งโดยใช้การรับภาพจากกล้องเลนส์เดี่ยว

Map construction and localization base on monocular visual odometry.

Name: นพดล พัดชื่น

keyword: K-nearest neighbor technique.

ThaSH: การทำแผนที่

ThaSH: กล้องสะท้อนภาพเลนส์เดี่ยว

Abstract: วิทยานิพนธ์ฉบับนี้นำเสนอระบบทำแผนที่และระบุตำแหน่งสำหรับหุ่นยนต์โดยใช้การรับภาพจากกล้องเลนส์เดี่ยว ซึ่งมีความแตกต่างจากการทำแผนที่ด้วยระบบกล้องแบบเลนส์คู่ (Stereo Camera) กล้องชนิดที่ใช้การฉายลำแสงอินฟราเรดเพื่อใช้ในการระบุความลึกของภาพ หรือที่มีชื่อเรียกว่า RGB-D Camera หรือใช้อุปกรณ์เลเซอร์วัดระยะทาง ข้อได้เปรียบที่เด่นชัดของระบบการทำแผนที่แบบใช้กล้องเลนส์เดี่ยวคือน้ำหนักที่เบาและมีต้นทุนต่ำ ทำให้สามารถที่จะนำไปติดตั้งได้กับระบบที่ไม่ต้องการแบกน้ำหนักของอุปกรณ์มากเกินไป อาทิเช่น นำไปใช้เป็นระบบการทำแผนที่ของเครื่องบินขนาดเล็กสี่ใบพัด การทำแผนที่และระบุตำแหน่งด้วยกล้องเลนส์เดี่ยวภายในวิทยานิพนธ์ฉบับนี้จะอาศัยเทคนิคการประมวลผลแบบหลายมุมมอง (Multiple-view Computer Vision) เมื่อได้ภาพของสภาพแวดล้อมมาแล้วก็จะนำไปหาจุดสนใจของภาพพร้อมตัวอธิบายแบบไบนารี่ นอกจากนี้ยังเลือกใช้เทคนิควิธีการหาเพื่อนบ้านใกล้สุด (K-nearest Neighbor) เพื่อคัดเลือกเฉพาะจุดสนใจที่โดดเด่นแล้วจับคู่จุดสนใจนั้น ๆระหว่างภาพสองภาพที่ต่อเนื่องกัน วิธีการนี้จะทำให้ระบบการทำแผนที่สามารถใช้งานแบบเรียลไทม์ มีความถูกต้องและทนทานต่อสิ่งรบกวนจากภายนอก

Abstract: This thesis proposes a system to build a map as well as to localize robot’s position based on monocular vision system. Its principle is different from techniques using stereo camera, RGB-D camera, or laser range finder. The obvious advantage over other techniques is that it is light weight and low cost. As a result, it can be implemented in the system with small payload requirement such as quadrotor. Our proposed technique is based on multiple-view computer vision. When obtaining the surrounding image, feature points are extracted with their binary descriptors. Then, k-nearest neighbor is utilized to select the prominent feature points and to match them. This simple technique can speed up the computation. Consequently, it can be performed in real-time environment. Furthermore, the accuracy is quite good and has robustness.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. สำนักหอสมุดกลาง

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: library@kmutnb.ac.th

Name: เชิดพงษ์ ดีเลิศไพบูลย์

Role: ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์

Email : chirdpongd@gmail.com

Created: 2560

Modified: 2561-11-14

Issued: 2561-09-26

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตร์มหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมอัตโนมัติ

Grantor: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	B16181967.pdf	2.9 MB	20	2025-07-08 22:32:14

ใช้เวลา

0.027418 วินาที