ระบบควบคุมแบบแม่นยำสูงสำหรับหุ่นยนต์ 3 ล้อเคลื่อนที่แบบหลายทิศทาง

High precision movement control for three wheels mobile robot

Name: พิสิฐพงศ์ แป้นทอง

ThaSH: หุ่นยนต์เคลื่อนที่ -- วิจัย

Classification :.DDC: 629.8932

ThaSH: หุ่นยนต์เคลื่อนที่ -- การออกแบบและการสร้าง -- วิจัย

ThaSH: การควบคุมทางอิเล็กทรอนิกส์ -- วิจัย

Abstract: งานวิจัยเรื่องนี้เป็นการออกแบบและพัฒนาระบบขับเคลื่อนสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่แบบหลายทิศทางโดยนำระบบควบคุมที่มีประสิทธิภาพเข้ามาช่วยควบคุมการเคลื่อนที่เนื่องจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ส่วนใหญ่ยังไม่มีการนำระบบที่ดีเข้ามาช่วยในการควบคุมทำให้การเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่ต้องการยังคงทำได้ยาก จึงต้องการที่จะเพิ่มความแม่นยำในการเคลื่อนที่รวมถึงช่วยให้หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ได้ตามรูปแบบที่ต้องการได้โดยไม่จำป็นต้องเลี้ยวหรือไม่ต้องกลับตัวเมื่อต้องการเปลี่ยนทิศทางในการเคลื่อนที่ การเคลื่อนที่แบบหลายทิศทางได้นำระบบควบคุม PID และ Fuzzy Logic เข้ามาจัดการโดยใช้ PID สำหรับการควบคุมในส่วนของความเร็วแต่ละล้อเพื่อจัดการความเร็วให้ทำงานได้ตามเป้าหมายสำหรับการเคลื่อนที่แต่ละรูปแบบ และใช้ Fuzzy Logic ในการจัดการอัตราเร่งของหุ่นยนต์ที่เหมาะสมกับระยะทางที่หุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่และจัดการอัตราการเบรกของหุ่นยนต์เมื่อเข้าใกล้เป้าหมาย การเคลื่อนที่แบบหลายทิศทางสามารถเคลื่อนที่ได้ตามรูปแบบที่กำหนดได้ดี โดยการทดสอบที่มีความหลากหลายทั้งการเคลื่อนที่แบบเส้นตรงและการเคลื่อนที่แบบวิถีโค้ง ทำให้เห็นประสิทธิภาพการเคลื่อนที่แบบหลายทิศทางได้ ซึ่งการเคลื่อนในรูปแบบต่างๆ เมื่อทำการเปรียบเทียบกับการควยคุมโดยทั่วไปทำให้เห็นความแตกต่างอย่างจัดเจนว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่แบบหลายทิศทางที่มีระบบ PID และระบบ Fuzzy Logic เข้ามาช่วยนั้นสามารถเคลื่อนที่ได้อย่างแม่นยำในทุกรูปแบบโดยมีความคลาดเคลื่อนไม่เกิน 5% ของระยะทางที่ใช้ในการเคลื่อนที่ และสามารถทำเวลาในการเคลื่อนที่ได้ดีกว่าถึง 17% เมื่อเปรียบเทียบกับระบบควบคุมโดยทั่วไปที่สามารถหยุดจอดได้ดีที่สุดที่ระยะทางเท่ากัน

Dhurakij Pundit University. Library and Learning Center.

Address: BANGKOK

Email: library@dpu.ac.th

มหาวิทยาลัยธุรกิจบัณฑิตย์. ศูนย์เรียนรู้และหอสมุด.

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: library@dpu.ac.th

Name: ณรงค์เดช กีรติพรานนท์

Role: อาจารย์ที่ปรึกษา

Modified: 2561-05-15

Created: 2559

Issued: 2561-05-10

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

CallNumber: วพ629.8932 พ779ร

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมคอมพิวเตอร์และโทรคมนาคม

Grantor: มหาวิทยาลัยธุรกิจบัณฑิตย์

©copyrights มหาวิทยาลัยธุรกิจบัณฑิตย์

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	Pisitpong_P.pdf	4.46 MB	19	2026-05-26 18:16:01

ใช้เวลา

0.342908 วินาที