การออกแบบตัวควบคุมเอชอินฟินิตี้สำหรับระบบเชิงเส้นที่เปลี่ยนแปลงตามพารามิเตอร์ที่มีความไม่แน่นอนแบบไม่มีโครงสร้าง

An H[subscript infinity] controller design for linear parameter-varying system with unstructured undertainty

Name: กมลวรรณ ทิพย์ถาวรนุกูล

ThaSH: พารามิเตอร์

ThaSH: ระบบควบคุมเชิงเส้น

Abstract: วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอการออกแบบตัวควบคุมเอชอินฟินิตี้ สำหรับระบบเชิงเส้นที่เปลี่ยนแปลงตามพารามิเตอร์ที่มีความไม่แน่นอนแบบไม่มีโครงสร้าง ระบบเชิงเส้นที่เปลี่ยนแปลงตามพารามิเตอร์เป็นระบบเชิงเส้นที่พารามิเตอร์ของระบบ มีการเปลี่ยนแปลงตามตัวแปรที่สามารถวัดค่าได้กลุ่มหนึ่ง ในวิทยานิพนธ์นี้ กำหนดให้ตัวแปรกำหนดและความไม่แน่นอนอยู่ในรูปแบบการแปลงส่วนย่อยเชิงเส้น ตัวควบคุมเอชอินฟินิตี้มีการเปลี่ยนแปลงพารามิเตอร์ตามตัวแปรกำหนดเดียวกับพลานต์ การออกแบบตัวควบคุมนี้อาศัยวิธีอสมการเมทริกซ์เชิงเส้น โดยวางปัญหาด้วยวิธีเปลี่ยนตัวแปร นอกจากนี้ ได้เปรียบเทียบผลการควบคุมในกรณีที่พิจารณาผลของความไม่แน่นอน และกรณีที่ละเลยความไม่แน่นอนของระบบ พลานต์ที่ยกมาเป็นกรณีศึกษา อันได้แก่ ระบบลูกตุ้มผกผันบนรถและระบบเลี้ยงลูกบอลบนคาน แสดงให้เห็นถึงข้อจำกัดบางประการของตัวควบคุมนี้ ในกรณีที่ความไม่แน่นอนมีค่าแค่ช่วงเวลาสั้นๆ หรือมีขนาดเล็ก ผลการควบคุมที่ได้มีลักษณะที่ไม่แตกต่างกันไม่ว่าจะคำนึงถึงผลของความไม่แน่นอนหรือไม่ แต่ในกรณีที่ความไม่แน่นอนมีผลกับระบบนานหรือมีขนาดใหญ่ ตัวควบคุมที่คำนึงถึงความไม่แน่นอนจะให้ผลการควบคุมที่ดีกว่า

Abstract: This thesis proposes the design of H∞ controllers for unstructured uncertain linear parameter varying (LPV) system. The LPV systems are linear systems that depend on time-varying, measurable parameters. In this work, both parameters and uncertainties are represented in linear fractional transformation. The H∞ controllers are also in linear fractional representation with the same parameters as those of the plants. We will convert the synthesis problem to a linear matrix inequality problem by the method of changing variables. In addition, we compare the results of the controller designed using the system uncertainty consideration with those designed neglecting the system uncertainty. Design examples of an inverted pendulum on a cart and a ball-beam experimental set demonstrate some limitations of this type of controller. In the case that the effective time period of the uncertainty is short or the value of the uncertainty is small, there is no difference whether or not the uncertainty is taken into consideration. On the other hand, if the time period is long or the value of the uncertainty is large, the controller with uncertainty consideration reveals a considerably better performance.

จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. สำนักงานวิทยทรัพยากร

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: cuir@car.chula.ac.th

Name: มานพ วงศ์สายสุวรรณ

Role: ที่ปรึกษา

Modified: 2560-06-08

Created: 2545

Issued: 2560-06-08

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

URL: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/23871

ISBN: 9741717733

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมไฟฟ้า

Grantor: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย

©copyrights จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	Kamonwan_th_front.pdf	2.53 MB	6	2020-03-09 22:28:40
2	Kamonwan_th_ch1.pdf	2.14 MB	6	2020-03-09 22:28:37
3	Kamonwan_th_ch2.pdf	2.35 MB	6	2020-03-09 22:28:34
4	Kamonwan_th_ch3.pdf	4.64 MB	7	2020-03-09 22:28:32
5	Kamonwan_th_ch4.pdf	632.67 KB	4	2020-03-09 22:28:27
6	Kamonwan_th_back.pdf	9.16 MB	8	2020-03-09 22:28:23

ใช้เวลา

0.044356 วินาที