การออกแบบระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ เพื่อใช้ในการควบคุมแขนกล CRS A255 แบบ 3 แกนให้เคลื่อนที่ตามเส้นทางที่กำหนด

Adaptive control design for trajectory tracking of 3-axis CRS A255 robot manipulator arm

Name: คมกฤช อาษากิจ

Address: ปทุมธานี

Organization : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี. คณะวิศวกรรมศาสตร์

keyword: แขนกล CRS รุ่น A255

ThaSH: หุ่นยนต์ -- การควบคุม

Classification :.LCCS: TJ 211.35

Abstract: วิทยานิพนธ์นี้ นำ เสนอการออกแบบระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ ที่ไม่เชิงเส้นเพื่อใช้ ควบคุมแขนหุ่นยนต์ CRS รุ่น A255 แบบ 3 แกน ให้เคลื่อนที่เป็นแบบฟังก์ชั่นซายน์ ตามที่กำหนดได้ อย่างมีประสิทธิภาพตามที่ออกแบบไว้ การศึกษาเริ่มจากทำการวางแผนแบบจำลองโดยใช้ระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ หรือที่ เรียกว่า Model Reference Adaptive Control (MRAC) ในรูปแบบอ้างอิงโดยใช้ระบบควบคุมแบบ ปรับตัวได้ ในการจำลอง การควบคุมการเคลื่อนที่แขนหุ่นยนต์ CRS A225 แบบ 3 แกน ให้เคลื่อนที่ ตามเส้นทางที่กำหนดโดยใช้โปรแกรม Matlab/Simulink ผลที่ได้จากแบบจาลองจะแสดงให้เห็นว่า ระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ สามารถประมาณค่าโมเมนต์ความเฉื่อยของแขนกลในแต่ละแกนได้ อย่างถูกต้องและความผิดพลาดในการเคลื่อนที่จะมีค่าเข้าใกล้ศูนย์ภายในเวลา 4 วินาที ส่วนการทดลองกับแขนกลจริงจะเปรียบเทียบการเคลื่อนที่ของแขนกลระหว่างระบบ ควบคุมแบบพีไอดี (PID) กับระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ (Adaptive) โดยใช้โปรแกรม LabVIEW เมื่อเส้นทางที่กำหนดเป็นแบบฟังก์ชั่นซายน์จะเห็นได้ว่าการเคลื่อนที่แบบระบบควบคุมแบบปรับตัว ได้ นั้นมีค่าความผิดพลาดและแรงบิดที่ราบเรียบกว่าการเคลื่อนที่แบบระบบควบคุมแบบพีไอดี ดังนั้น ระบบควบคุมแบบปรับตัวได้ จึงเหมาะที่จะนามาควบคุมเส้นทางการเคลื่อนที่มากกว่าแบบระบบ ควบคุมแบบพีไอดี

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี

Address: ปทุมธานี

Email: elibrary@mail.rmutt.ac.th

Name: ดร.ปรัชญา เปรมปราณีรัชต์

Role: อาจารย์ที่ปรึกษา

Created: 2554

Modified: 2558-05-18

Issued: 2558-05-18

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

CallNumber: วพ TJ 211.35 ค145ก

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมเครื่องกล

Grantor: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	1.front.pdf	1.11 MB	23	2025-12-01 15:46:36
2	2.Chapter 1.pdf	851.32 KB	16	2020-03-10 16:32:49
3	3.Chapter 2.pdf	1.02 MB	14	2020-03-10 16:32:56
4	4.Chapter 3.pdf	1.07 MB	20	2020-03-10 16:33:09
5	5.Chapter 4.pdf	1.82 MB	11	2020-03-10 16:33:32
6	6.Chapter 5.pdf	605.39 KB	12	2020-03-10 16:33:36
7	7.latter.pdf	1.2 MB	14	2020-03-10 16:33:42

ใช้เวลา

0.07056 วินาที