แจ้งเอกสารไม่ครบถ้วน, ไม่ตรงกับชื่อเรื่อง หรือมีข้อผิดพลาดเกี่ยวกับเอกสาร ติดต่อที่นี่ ==>
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
ธีรพงศ์ ฟองจันทร์. การควบคุมของแขนกลระนาบสองมิติสองก้านโยงภายใต้การรบกวนการเคลื่อนที่จากฐานสองมิติ. ปริญญาโท(วิศวกรรมไฟฟ้า). จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. สำนักงานวิทยทรัพยากร. : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2551.
การควบคุมของแขนกลระนาบสองมิติสองก้านโยงภายใต้การรบกวนการเคลื่อนที่จากฐานสองมิติ
Control of two-link planar manipulator arm under 2-d base motion disturbance
Name: ธีรพงศ์ ฟองจันทร์
ThaSH:
แขนกล
-- การควบคุมอัตโนมัติ
ThaSH:
จลนศาสตร์
ThaSH:
วิธีนิวตัน-ราฟสัน
Abstract:
การควบคุมตำแหน่งของแขนกลในกรณีเมื่อฐานไม่อยู่นิ่งนั้น เมื่อแขนกลเคลื่อนที่เพื่อเข้าสู่ตำแหน่งที่ต้องการควบคุม โดยที่ฐานของแขนกลไม่อยู่นิ่ง มีผลทำให้ตำแหน่งของปลายแขนกลไม่สามารถเข้าสู่ตำแหน่งที่ต้องการได้ ในวิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีการควบคุมตำแหน่งของปลายแขนกล เมื่อฐานไม่อยู่นิ่งด้วยวิธีการควบคุมปรับตัวแบบเฉื่อยงาน พร้อมกับชดเชยแรงเสียดทานความหนืดและแรงเสียดทานสถิต โดยการป้อนตำแหน่งที่ต้องการควบคุมให้กับแขนกลในพิกัดคาร์ทีเชียน จากนั้นคำนวณหาจลนศาสตร์ผกผันเพื่อคำนวณหามุม ความเร็วและความเร่งของแขนกลพร้อมกับชดเชยการเคลื่อนที่จากฐานด้วยวิธี นิวตัน-ราฟสัน โดยจำลองระบบด้วยเครื่องคอมพิวเตอร์และทดสอบจริงกับชุดทดลองย่อส่วน ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่า แขนกลสามารถคงที่อยู่ในตำแหน่งที่ต้องการควบคุมได้ ในขณะที่ฐานของแขนกลไม่อยู่นิ่ง
Abstract:
Under the condition that the base of a robot manipulator has motion disturbance, the control of the end-effector target is difficult. In this thesis, we show a method for robot control under base motion disturbance with Passivity-Based Adaptive Control and for compensation of viscous and coulomb friction. We insert the circular trajectory specified in Cartesian space and then calculate the robot inverse kinematics for the compensation of the robot and its base. The method of compensation is computed by Newton-Raphson iteration. The simulation and experiment result show that the robot can be controlled to the target under base motion disturbance.
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. สำนักงานวิทยทรัพยากร
Address:
กรุงเทพมหานคร
Email:
cuir@car.chula.ac.th
Name: มานพ วงศ์สายสุวรรณ
Role:
ที่ปรึกษา
Created:
2551
Modified:
2557-06-21
Issued:
2557-05-23
วิทยานิพนธ์/Thesis
application/pdf
tha
DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Level: ปริญญาโท
Descipline: วิศวกรรมไฟฟ้า
Grantor: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
©copyrights จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
RightsAccess:
ใช้เวลา
0.038908 วินาที
ธีรพงศ์ ฟองจันทร์
| Title | Contributor | Type |
|---|---|---|
| การควบคุมของแขนกลระนาบสองมิติสองก้านโยงภายใต้การรบกวนการเคลื่อนที่จากฐานสองมิติ
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย ธีรพงศ์ ฟองจันทร์ | มานพ วงศ์สายสุวรรณ | วิทยานิพนธ์/Thesis |
มานพ วงศ์สายสุวรรณ