แจ้งเอกสารไม่ครบถ้วน, ไม่ตรงกับชื่อเรื่อง หรือมีข้อผิดพลาดเกี่ยวกับเอกสาร ติดต่อที่นี่ ==>
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
สุรศักดิ์ ทิมพิทักษ์. หุ่นยนต์ดำน้ำควบคุมระยะไกลและควบคุมความลึก. ปริญญาโท(วิศวกรรมเครื่องกล). Rajamangala University of Technology Thanyaburi. : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี, 2555.
หุ่นยนต์ดำน้ำควบคุมระยะไกลและควบคุมความลึก
Remotely operated vehicle with depth control
Name: สุรศักดิ์ ทิมพิทักษ์
Address:
ปทุมธานี
Organization :
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี
keyword:
ยานดำน้ำควบคุมระยะไกล
ThaSH:
หุ่นยนต์ดำน้ำ
Classification :.LCCS: TJ 211
Abstract:
งานวิจัยนี้ได้เน้นการออกแบบและสร้างหุ่นยนต์ดำน้ำควบคุมระยะไกลที่ขับเคลื่อนด้วย 4 ใบพัดและควบคุมด้วยจอยสติ๊กผ่านสายสัญญาณ RS-485 ระบบทั้งหมดนี้สามารถขนย้ายได้ง่ายและสะดวก สามารถสำรวจได้ทั้งในน้ำจืดและน้ำเค็มพร้อมกับความสามารถในการรักษาระดับความลึกด้วยการใช้การควบคุมแบบ PID ระบบควบคุมของหุ่นยนต์ดำน้ำใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ร่วมกับเซนเซอร์วัดความดัน เซนเซอร์เข็มทิศ เซนเซอร์วัดความเร่ง และเซนเซอร์วัดความเร็วเชิงมุม พร้อมกล้องวีดีโอ เพื่อที่จะให้สามารถนำค่ามาประมาณทิศทางการหันเหได้ทั้งใน 3 ทิศทางอิสระใต้น้ำและผู้ปฏิบัติการยังสามารถเห็นสิ่งแวดล้อมจากใต้น้ำนี้ได้จากจอมอนิเตอร์
การทดลองแบ่งออกเป็น 3 ส่วน คือส่วนแรกจะเป็นการทดสอบแรงที่ได้จากใบพัดด้วยช่วยในการออกแบบหุ่นยนต์ดำน้ำ ในส่วนที่สองจะเป็นการทดลองควบคุมรักษาระดับความลึกของหุ่นยนต์ดำน้ำควบคุมระยะไกลด้วยระบบควบคุมแบบ PID โดยป้อนกลับระดับความลึกจากเซนเซอร์วัดความดัน โดยสั่งงานผ่านจอยสติ๊ก ส่วนที่สามได้ใช้วิธีกรองสัญญาณแบบคาร์มาน (Kalman Filter) มาช่วยประมาณค่าองศาการหันเหใน 3 ทิศทางโดยใช้ MATLAB ในการทดลองได้ประมาณค่าองศาการหันเหโดยการบูรณาการข้อมูลจากเซนเซอร์วัดความเร็วเชิงมุมและเซนเซอร์เข็มทิศแบบดิจิตอล
แรงที่ได้จากใบพัดนั้นมีความเป็นเชิงเส้นตามค่าสัญญาณพัลส์ที่ป้อนโดยมีความแม่นยำ 95 เปอร์เซนต์ จากการทดสอบจริงในสระว่ายน้ำ หุ่นยนต์ดำน้ำสามารถรักษาระดับความลึกได้ตามคำสั่งโดยมีค่าความคลาดเคลื่อนประมาณร้อยละ 20 เนื่องจากเซนเซอร์มีสัญญาณรบกวนจากสิ่งแวดล้อม และลักษณะการวางตำแหน่งของเซนเซอร์และใบพัด ส่วนการประมาณค่าขององศาการหันเหด้วยวิธีกรองสัญญาณแบบคาร์มาน ได้ทดสอบด้วยโปรแกรม MATLAB และไมโครคอนโทรเลอร์ สามารถประมาณทิศทางการหมุนใน 3 แกน มีค่าความคลาดเคลื่อนต่ำสุดที่ 0.4773 เปอร์เซ็นต์ ในสถานะคงที่
Rajamangala University of Technology Thanyaburi
Address:
PATHUM THANI
Email:
elibrary@mail.rmutt.ac.th
Role:
อาจารย์ที่ปรึกษา
Created:
2555
Modified:
2557-02-12
Issued:
2557-02-12
วิทยานิพนธ์/Thesis
application/pdf
CallNumber:
วพ TJ 211 ส854ห
tha
DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Level: ปริญญาโท
Descipline: วิศวกรรมเครื่องกล
Grantor: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี
©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี
RightsAccess:
ใช้เวลา
0.054991 วินาที
สุรศักดิ์ ทิมพิทักษ์
| Title | Contributor | Type |
|---|---|---|
| หุ่นยนต์ดำน้ำควบคุมระยะไกลและควบคุมความลึก
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี สุรศักดิ์ ทิมพิทักษ์ | อาจารย์ปรัชญา เปรมปราณีรัชต์, Ph.D. | วิทยานิพนธ์/Thesis |
| เรือสำรวจแหล่งน้ำแบบสองทุ่นพร้อมระบบควบคุมตามจุดพิกัดจีพีเอสแบบอัตโนมัติ
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี สุรศักดิ์ ทิมพิทักษ์;Surasak Timpitak | เอกชัย เป็งวัง | วิทยานิพนธ์/Thesis |
อาจารย์ปรัชญา เปรมปราณีรัชต์, Ph.D.
| Title | Creator | Type and Date Create |
|---|---|---|
| หุ่นยนต์ดำน้ำควบคุมระยะไกลและควบคุมความลึก
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี อาจารย์ปรัชญา เปรมปราณีรัชต์, Ph.D. | สุรศักดิ์ ทิมพิทักษ์ | วิทยานิพนธ์/Thesis |
| การควบคุมความยืดหยุ่นแขนกลแบบ 3 แกน
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี อาจารย์ปรัชญา เปรมปราณีรัชต์, Ph.D. | ศุภโชค ตันติวิวัทน์ | วิทยานิพนธ์/Thesis |