ระบบทรงตัวสำหรับจักรยานไร้คนขี่โดยใช้การควบคุมการเลี้ยวและความเร็ว

Stabilization system for unmanned bicycle using steering and speed control algorithm

Name: ศักดิ์มงคล ชุ่มกมล

keyword: จักรยานไร้คนขี่

ThaSH: จักรยาน -- การควบคุมอัตโนมัติ

ThaSH: หุ่นยนต์เคลื่อนที่ -- การออกแบบและการสร้าง

Abstract: งานวิจัยนี้มีวัตถุประสงค์ในการพัฒนาระบบรักษาสมดุลของจักรยานแบบไร้คนขี่ เพื่อให้จักรยานสามารถเคลื่อนที่และทรงตัวได้เอง โดยการสร้างแรงพยุงตัวจากหลักการของแรงหนีศูนย์กลาง ซึ่งได้มาจากการบังคับเลี้ยวล้อหน้าของจักรยานเพื่อให้เกิดการเคลื่อนที่ในแนวเส้นโค้งซึ่งจะทำให้เกิดแรงหนีศูนย์กลางที่จะช่วยพยุงให้จักรยานสามารถทรงตัวได้เอง งานวิจัยนี้พัฒนาระบบตรวจจับต่าง ๆ สำหรับตรวจสถานะของจักรยานขณะเคลื่อนที่แบบเวลาจริง ระบบประมวลผลที่นำข้อมูลสถานะมาประมวลผลเพื่อคำนวณหาผลลัพธ์สำหรับการควบคุม และระบบกลไกการเลี้ยวและควบคุมความเร็วของจักรยานที่นำผลลัพธ์ ที่ได้มาสั่งให้คันบังคับหมุนไปตามองศาที่ต้องการและสั่งการหมุนของล้อให้หมุนตามความเร็วที่ต้องการ ผลการวิจัยพบว่าสามารถสร้างสมดุลของรถจักรยานขณะเคลื่อนที่ด้วยการปรับองศาของคันบังคับและความเร็วการหมุน ของล้อด้วยค่าที่เหมาะสมซึ่งเป็นค่าที่สัมพันธ์กันด้วยสมการทางคณิตศาสตร์ของระบบที่สามารถนำไปใช้ในการคำนวณด้วยระบบสมองกลฝังตัว

Abstract: This research is aimed at the development of the body balancing of the unmanned two-wheeled bicycle. The bicycle moves and balances itself by using the force due to the centrifugal force to perform maneuvers of the front wheel incurring a curve movement that produces the centrifugal force to drive the bicycle in the opposite tilt direction and finally in the balancing position. This research implements the sensing system using accelerometer and gyroscope that detects the status of the bicycle used by our proposed processing and controlling system to calculate the angle of the handlebars and the wheel speed. As a result, our unmanned two-wheeled bicycle can balance itself while moving at a typical speed by finding the optimal values of the handlebars turning degree and the wheel speed. Both values are relatively mathematical model and can be calculated efficiently and implementable on typical embedded systems

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. สำนักหอสมุดกลาง

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: library@kmutnb.ac.th

Name: พงษ์ศักดิ์ กีรติวินทกร

Role: ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์

Email : psp@kmutnb.ac.th

Created: 2555

Modified: 2556-07-02

Issued: 2556-06-21

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

CallNumber: วพ MEE ศ325ช

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตร์มหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมไฟฟ้า

Grantor: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	B15643335.pdf	3.3 MB	115	2023-03-07 17:30:48

ใช้เวลา

0.029184 วินาที