การออกแบบหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ขนาดกลางเพื่อใช้ในการแข่งขันหุ่นยนต์เตะฟุตบอล

Design of Teen-sized Humanoid Robot for RoboCup Soccer Competition

Name: อำนาจ บุตรสงกา

Name: Amnaet Butsongka

keyword: ฮิวแมนนอยด์ขนาดกลาง

Abstract: ในงานวิจัยนี้ได้ทำการศึกษาและออกแบบหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ขนาดกลาง เพื่อใช้ในการเข้าร่วมการ แข่งขันซึ่งในการออกแบบมุ่งเน้นให้หุ่นยนต์มีน้ำหนักเบาและแข็งแรง ทนทาน และได้ทำการศึกษาการ เตะลูกฟุตบอลในลักษณะท่าทางต่าง ๆ ซึ่งในการเตะลูกฟุตบอลต้องสามารถควบคุมตำแหน่งการหยุดของ ลูกฟุตบอลได้พร้อมทั้งยังสามารถรักษาความสมดุลอยู่ได้โดยไม่ล้มและใช้พลังงานในการเตะน้อยที่สุด เท่าที่เป็นไปได้ การควบคุมตำแหน่งลูกฟุตบอลเป็นสิ่งที่สำคัญไม่เพียงแต่ในการทำคะแนน แต่ยังอยู่ในกล ยุทธ์การเล่นเป็นทีม เช่น การผ่านบอล และในงานวิจัยนี้ได้ทำการทดสอบรูปแบบการเตะลูกฟุตบอลใน ลักษณะท่าเตะแบบต่าง ๆ สามรูปแบบ คือ การเตะบอล ฟุตบอลด้วยปลายเท้า (ลูกฉีดยา) การเตะบอล ฟุตบอลด้วยข้างเท้าด้านใน (การแปบอล) การเตะบอลฟุตบอลด้วยส้นเท้า จากการทดลอง พบว่าค่ามุมใน การยกขาเตะบอลสามารถบอกพิกัดการหยุดของลูกฟุตบอลได้ แต่ไม่สามารถบอกทิศทางที่แน่นอนได้

Abstract: In this research, we have been studied and designed a teen sized humanoid robot to participate a competition. According to the design of the robot, we focused on light weight and strength. Furthermore, we have been studied the characteristics of ball kicking in different styles to be able to control the position of the ball and to balance the robot body without collapsing by using less energy possible. The control of ball position is not only important, but it is also used in ball passing strategy. In this paper, we have an experiment of ball kicking in three different kinds which are straight shot, inside foot and heel kick. According to the experiment, the angle of leg lifting and the angular velocity of knee joint are related to the distance of the ball. The low speed kicking can control the ball rolling distance better than the high speed kicking.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี. สำนักหอสมุด

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: info.lib@mail.kmutt.ac.th

Name: ถวิดา มณีวรรณ์

Role: อาจารย์ที่ปรึกษา

Created: 2554

Modified: 2556-02-16

Issued: 2556-01-24

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

CallNumber: FIBO114

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิทยาการหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ

Grantor: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	FIBO114.pdf	2.35 MB	97	2025-11-22 13:46:30
2	FIBO114ab.pdf	32.99 KB	24	2023-12-15 13:47:34

ใช้เวลา

0.030269 วินาที