การควบคุมแบบฟัซซีสำหรับแขนกลน้ำหนักเบาชนิดสามแกน.

Fuzzy control for a light-weight cartesian robot.

Name: ณัฐพงศ์ จินจาคาม.

ThaSH: แขนกล - - การควบคุม.

ThaSH: หุ่นยนต์ - - การควบคุม.

ThaSH: ตัวควบคุมแบบฟัสซี.

Othors: วิศวกรรมไฟฟ้า - - วิทยานิพนธ์.

Othors: สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง. สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า - - วิทยานิพนธ์.

Abstract: วิทยานิพนธ์นี้เสนอ การประยุกต์และสร้างฮาร์ดแวร์สำหรับควบคุมแขนกลคาร์ทีเซีน้ำหนักเบาชนิดสามแกน โดยใช้ระบบควบคุมที่นำมาประยุกต์เป็นตัวควบคุมแบบฟัซซีพีไอพลัสดี (Fuzzy PI+D Control) โดยสั่งงานผ่านคอมพิวเตอร์ส่วนบุคคล จากโปรแกรมที่พัฒนาขึ้นด้วยภาษาซี พลัส พลัส (Turbo C++) ผลการทดลองแสดงสำรวจควบคู่กับชุดควบคุมที่ใช้ระบบควบคุมแบบพีไอดี (PID Control) และระบบควบคุมแบบพีไอพลัสดี (PI+D Control) โดยแสดงให้เห็นว่า โปรแกรมควบคุมทั้งสามแบบให้ผลสัมฤทธิ์ในการควบคุมได้ดี แต่สำหรับสภาวะการทำงานที่ต้องรับภาระที่มากขึ้นนั้น การควบคุมแบบฟัซซีพีไอพลัสดีให้ผลดีโดยสามารถทำงานได้ดีกว่าตัวควบคุมแบบพีไอดีและตัวควบคุมแบบพีไอพลัสดี ซึ่งผลที่ได้แสดงขีดความสามารถที่จะนำระบบที่ออกแบบและสร้างขึ้นนี้มาใช้งานได้จริงและสามารถพัฒนาเพื่อให้ใช้แทนเครื่องจักร CNC ที่ต้องนำเข้าจากต่างประเทศได้อีกด้วย

Abstract: This thesis proposes the application and implementation of hardware for controlling light-weight Cartesian robot arms. The controller in this thesis is fuzzy PI+D control controlled by personal computer. Computer program is developed and written in Turbo C++. The experimental results are shown among conventional PID controller, PI+D controller and Fuzzy PI+D controller. According to the experimental results, all method provide good performance. For heavy load condition, however the result is that Fuzzy PI+D controller has better performance than conventional PID and conventional PI+D counterpart. The work implies a successful guideline to CNC implementation for import substitution.

สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง. สำนักหอสมุดกลาง.

Address: กรุงเทพมหานคร (Bangkok)

Email: Lifelong@kmitl.ac.th

Name: ปิติเขต สู้รักษา.

Role: อาจารย์ผู้ควบคุมวิทยานิพนธ์.

Email : pitikhate@gmail.com

Created: 2546

Modified: 2549-08-07

วิทยานิพนธ์/Thesis

ISBN: 9743242961

CallNumber: วพ. ณ336ก 2546

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า

Grantor: สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง

©copyrights สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	title page.pdf	145.3 KB	52	2020-02-07 10:53:31
2	abstract.pdf	106.59 KB	23	2018-08-01 10:26:54
3	contents.pdf	121.81 KB	24	2018-08-01 10:26:58
4	lists of illustrative.pdf	188.27 KB	27	2018-08-01 10:27:02
5	chapter 1.pdf	173.21 KB	43	2025-04-06 00:52:10
6	chapter 2.pdf	902.23 KB	47	2025-04-06 00:52:37
7	chapter 3.pdf	348.26 KB	45	2020-02-05 10:26:48
8	chapter 4.pdf	2.45 MB	49	2018-08-01 10:27:22
9	chapter 5.pdf	214.85 KB	28	2018-08-01 10:27:26
10	bibliography.pdf	141.22 KB	25	2018-08-01 10:27:30
11	appendix.pdf	78.09 KB	21	2018-08-01 10:27:34

ใช้เวลา

0.052526 วินาที