แจ้งเอกสารไม่ครบถ้วน, ไม่ตรงกับชื่อเรื่อง หรือมีข้อผิดพลาดเกี่ยวกับเอกสาร ติดต่อที่นี่ ==>
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
กิตติศักดิ์ แสนประสิทธิ์. การออกแบบเส้นทางการเคลื่อนที่ของแขนกลหุ่นยนต์เพื่อลดการกระตุก ของข้อต่อด้วยการหาค่าเหมาะที่สุดแบบหลายฟังก์ชันวัตถุประสงค์. (). มหาวิทยาลัยราชภัฏเลย. สำนักวิทยบริการและเทคโนโลยีสารสนเทศ. ศูนย์วิทยบริการ.. : , 2564.
การออกแบบเส้นทางการเคลื่อนที่ของแขนกลหุ่นยนต์เพื่อลดการกระตุก ของข้อต่อด้วยการหาค่าเหมาะที่สุดแบบหลายฟังก์ชันวัตถุประสงค์
Multi-Objective Optimization Algorithm for Minimum Jerk of Robot Manipulator
Name: กิตติศักดิ์ แสนประสิทธิ์
keyword:
แขนกล
ThaSH:
หุ่นยนต์
-- การเคลื่อนที่่
;
ข้อต่อ
;
หุ่นยนต์
Abstract:
การเคลื่อนที่ของแขนกลหุ่นยนต์ (Robot Manipulator) สำหรับหยิบจับสิ่งของนั้น ได้รับความนิยมและถูกใช้ในอุตสาหกรรมมาอย่างยาวนาน งานวิจัยนี้ได้มีวัตถุประสงค์2 ฟังก์ชัน วัตถุประสงค์คือ ฟังก์ชันวัตถุประสงค์ที่ 1 ค่าการกระตุก (jerk) ของข้อต่อ (joint) รวมน้อยที่สุด และฟังก์ชันวัตถุประสงค์ที่ 2 ตำแหน่งสุดปลายในการหยิบจับวัตถุให้มีต าแหน่งหยิบใกล้วัตถุมากที่สุด ด้วยการหาค่าเหมาะสมที่สุดของขั้นตอนวิธีการหาค่าเหมาะที่สุดของปลาวาฬแบบหลายฟังก์ชัน วัตถุประสงค์ (Multi-objective Whale optimization Algorithm : MOWOA) โดยขอบหน้าพาเรโต (Pareto front) ใช้วิธีผลเฉลยที่ไม่ถูกครอบงำ (non-domiated solution) ซึ่งมีผลเฉลยพาเรโต จำนวน 55 ผลเฉลย และในการเลือกผลเฉลยของพาเรโตสำหรับวิธีการตัดสินใจ (decision making) สามารถคำนวณหาค่าฟังก์ชันเป้าหมายสมดูลของผลเฉลยพาเรโตได้จุดเหมาะสมที่สุด (Optimum point) มีค่าฟังก์ชันเป้าหมายสมดูลน้อยที่สุดเท่ากับ 0.2121 โดยมีค่าฟังก์ชันเป้าหมายที่ 1 เท่ากับ 1,274.45 degree/sec3 และมีค่าฟังก์ชันเป้าหมายที่ 2 เท่ากับ 16.05 mm.
จากนั้นนำาค่าตัวแปรออกแบบจากจุดเหมาะสมที่สุดแล้วนำผลดังกล่าวมาใช้ทดลองจริงกับหุ่นยนต์จริงระบบแขนกลหุ่นยนต์ รุ่น RS020N ของบริษัท Kawasaki จะเห็นได้ว่าการทดลองจริงของหุ่นยนต์ด้วยวิธีการทดลองจากขั้นตอนวิธีการหาค่าเหมาะที่สุดด้วยวิธี MOWOA ของหุ่นยนต์จริง (Actual) สามารถลดการกระตุกจากวิธีวิธีการลองผิดลองถูกของหุ่นยนต์จริง (Trial-and-error) ได้ 25.14 % จะเห็นได้ว่าการนำกระบวนการขั้นตอนวิธีการหาค่าเหมาะที่สุดมาใช้ในการออกแบบเส้นทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์เป็นวิธีการที่ลดขั้นตอนและความเสียหายจากการทดลองแบบลองผิดลองถูกและเป็นแนวทางให้กับผู้สนใจต่อไปนำไปใช้งาน
มหาวิทยาลัยราชภัฏเลย. สำนักวิทยบริการและเทคโนโลยีสารสนเทศ. ศูนย์วิทยบริการ.
Address:
เลย
Email:
library@lru.ac.th
Created:
2564
Modified:
2569-02-20
Issued:
2569-02-20
งานวิจัย/Research report
application/pdf
CallNumber:
วจ629.842 ก344ก 2564
tha
©copyrights มหาวิทยาลัยราชภัฏเลย
RightsAccess:
ใช้เวลา
0.033035 วินาที
กิตติศักดิ์ แสนประสิทธิ์
| Title | Contributor | Type |
|---|---|---|
| พัฒนาชุดบอร์ดควบคุมตำแหน่งมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง
มหาวิทยาลัยราชภัฏเลย กิตติศักดิ์ แสนประสิทธิ์ | งานวิจัย/Research report | |
| หุ่นยนต์ฉีดพ่นสารเคมีกำจัดศัตรูพืช
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ สราวุฒิ อินผล;สิทธิเดช สุวรรณวงษ์;จิตรภานุ นามวงษ์;ธีรวัฒน์ นาฬิกาวิทย์;กิตติศักดิ์ แสนประสิทธิ์ | บทความ/Article | |
| การออกแบบเส้นทางการเคลื่อนที่ของแขนกลหุ่นยนต์เพื่อลดการกระตุก ของข้อต่อด้วยการหาค่าเหมาะที่สุดแบบหลายฟังก์ชันวัตถุประสงค์
มหาวิทยาลัยราชภัฏเลย กิตติศักดิ์ แสนประสิทธิ์ | งานวิจัย/Research report |