การออกแบบท่าทางของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์เพื่อใช้ในการสื่อสารแบบอวจนภาษา

Non-Verbal Communication for Humanoid Robot

Name: กอรุ้ง ศักดิ์ทวีกุลกิจ

Name: Kawroong Saktaweekulkit

keyword: การปฏิสัมพันธ์ระหว่างมนุษย์และหุ่นยนต์

Abstract: งานวิจัยได้นำเสนอระบบการแสดงท่าทางของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ เพื่อใช้ในการสื่อสารแบบ อวจนภาษา หรือการสื่อสารแบบไม่ใช้เสียง การทำงานของระบบแบ่งออกเป็น 3 ส่วนหลัก ได้แก่ การบ่งบอกสภาวะ การแปลงอารมณ์ และการสร้างท่าทาง ซึ่งระบบทำงานด้วยการให้หุ่นยนต์ฮิวแมน นอยด์สามารถระบุสภาวะที่มนุษย์กระทำต่อตัวหุ่นยนต์ได้จากเซ็นเซอร์วัดความเร็วเชิงมุมและ ความเร่งภายในตัวหุ่นยนต์ โดยใช้เงื่อนไขการตัดสินใจตามหลักฮิวริสติก (Heuristic) จากนั้นนำ สภาวะที่ได้ไปแปลงเป็นอารมณ์ ซึ่งออกแบบไว้ 2 ระดับคือ อารมณ์ในแง่บวก หรืออารมณ์ในแง่ลบ อารมณ์ที่เกิดขึ้นนี้จะขึ้นอยู่กับเงื่อนไขทางเวลาของการเกิดสภาวะดังกล่าวด้วย เมื่อหุ่นยนต์ฮิวแมน นอยด์รู้อารมณ์ของตนในขณะนั้นแล้ว จะแสดงท่าทางออกมาสำหรับสื่อให้มนุษย์รับรู้ถึงอารมณ์ที่ เกิดขึ้น เพื่อใช้ในการตอบสนองต่อท่าทางที่มนุษย์กระทำต่อหุ่นยนต์ ผลจากการทดลองพบว่า ผู้เข้าร่วมทดลองมีความพึงพอใจกับระบบที่หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์สามารถตอบสนองต่อสภาวะต่างๆ ที่เกิดขึ้นได้ นอกจากนี้ งานวิจัยนี้ยังได้ศึกษาเกี่ยวกับจำนวนองศาอิสระในสำตัวช่วงบนที่ผลต่อการ แสดงท่าทางเพื่อสื่ออารมณ์ของหุ่นยนต์ โดยพบว่าหุ่นยนต์นะโมที่มีจำนวนองศาอิสระในลำตัวช่วง บนมากกว่าหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ สามารถสื่ออารมณ์ได้ดีกว่า

Abstract: This research presents non-verbal communication system for humanoid robot. This system has been divided into 3 parts; state definition, emotion mapping and gesture generation. Humanoid robot can define his acted state by processing data from Inertial Measurement Unit (IMU) inside him and using heuristic condition to verify state. Then the state is mapped into emotion that has 2 types; positive emotion and negative emotion. This emotion depends on the time condition of each state. When the humanoid robot gets his emotion, he conveys the gesture to respond to that state in order to communicate his emotion to human. With this system, the human subjects were generally satisfied with the robot that can respond to their actions. In addition, this research also studies about the number of degrees of freedom in upper torso of robot that affects human perception of robot emotion through gestures. The study shows that the more number of degrees of freedom, the better emotion communication.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี. สำนักหอสมุด

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: info.lib@mail.kmutt.ac.th

Name: ถวิดา มณีวรรณ์

Role: อาจารย์ที่ปรึกษา

Created: 2553

Modified: 2554-08-07

Issued: 2554-07-20

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

CallNumber: FIBO81

tha

DegreeName: วิทยาศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิทยาการหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ

Grantor: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	FIBO81.pdf	1.99 MB	113	2024-12-17 14:10:41
2	FIBO81ab.pdf	17.93 KB	34	2018-08-25 18:22:08

ใช้เวลา

0.017942 วินาที