การควบคุมกลุ่มหุ่นยนต์แบบกระจายสำหรับการแบกกล่อง

Decentralized Control Robots for Box Carrying Task

Name: มหิทธิเดช อุดมคุณ

Name: Mahitthidetch Udomkun

keyword: ระบบควาบคุมกลุ่มหุ่นยนต์แบบกระจาย

; Decentralized Robots

Abstract: วิทยานิพนธ์นี้ได้จัดทำขึ้นเพื่อนำเสนอผลงานวิจัยที่เป็นการประยุกต์ใช้โครงสร้างการควบคุมแบบอิง พฤติกรรมที่นำไปใช้ในการควบคุมกลุ่มหุ่นยนต์แบบกระจายการควบคุมในงานที่ต้องการความ แม่นยำในการเคลื่อนที่ ซึ่งหุ่นยนต์สองตัวต้องทำหน้าที่แบกกล่องไปด้วยกัน ความผิดพลาดเพียง เล็กน้อยจะทำให้กล่องตกลงมา จากการออกแบบพฤติกรรมที่เหมาะสมทำให้หุ่นยนต์สามารถทำงาน ร่วมกันได้และมีประสิทธิภาพ ในงานวิจัยนี้ได้แบ่งพฤติกรรมออกเป็นสองส่วนคือ พฤติกรรมของ หุ่นยนต์แต่ละตัวและมีพฤติกรรมกลุ่ม โดยที่พฤติกรรมกลุ่มนั้นจะถูกฝั่งลงไปเป็นเหมือนระดับชั้นของ การควมคุมในโครงสร้างแบบอิงพฤติกรรม โดยกระทำหน้าที่เหมือนเป็นกลไกที่ทำให้เกิดการทำงาน ร่วมกันและพร้อมเพรียงกันระหว่างหุ่นยนต์ งานวิจัยนี้ได้ทดลองวิธีการที่นำเสนอในงานที่เป็นการขน ย้ายกล่องด้วยการวิธีการแบกและเคลื่อนที่ในแบบต่างๆ อย่างเช่น การเคลื่อนที่ไปข้างหน้า การเลี้ยว การเคลื่อนที่ผ่านเส้นทางที่แคบและสลับตำแหน่งระหว่างกัน ผลที่ได้หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนย้าย กล่องด้วยวิธีการแบกไปถึงเป้าหมายที่กำหนด โดยที่กล่องไม่ตกลงมามีค่าเฉลี่ยประมาณร้อยละ 65

Abstract: This thesis presents an application of decentralized multirobot box carrying using behavior-based architecture. The box carrying task is a tightly-coupled task, in which two robots have to carry a box over their tops. Little movement error will result in a fall of the box. With carefully designed behaviors, the robots can work cooperatively and effectively. We divided the behaviors into two types: individual behaviors and group behaviors. Group behaviors, embedded as layers in the behavior-based architecture, act as a mechanism to induce coordination and synchronization among robots. We tested different types of movement such as going forward, turning, passing a narrow passage and switching roles to illustrate the validity of the proposed method. The results indicates that the robots can move the box to a specified goal without falling down with an average success rate of 65 percent

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี. สำนักหอสมุด.

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: info.lib@mail.kmutt.ac.th

Name: พจน์ ตั้งงามจิตต์

Role: อาจารย์ที่ปรึกษา

Created: 2550

Modified: 2557-06-02

Issued: 2553-01-01

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

INC501

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมไฟฟ้า

Grantor: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	INC501.pdf	1.49 MB	103	2024-12-02 13:36:56
2	INC501ab.pdf	32.23 KB	34	2021-04-16 20:49:44

ใช้เวลา

0.036939 วินาที