การวิเคราะห์ทางคินิเมติกส์ด้วยวงรีความคล่องตัวสำหรับหุ่นยนต์สองขา

Kinematics Analysis with Manipulability Ellipsoid of Biped Robot

Name: อภิญญา บุญประกอบ

Name: Apinya Boonprakob

keyword: ทราเจ็กทรอรีในการเดิน

; หุ่นยนต์สองขา

; Manipulability Ellipsoid

Abstract: การวิจัยและพัฒนาด้านการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์สองขาพัฒนาไปมาก ทำให้หุ่นยนต์สองขา สามารถเคลื่อนที่ได้รวดเร็วและคล่องแคล่วมากขึ้น แต่ปัญหาเรื่องพลังงานที่ใช้ในการเดินนั้นก็ยัง เป็นปัญหาที่สำคัญสำหรับหุ่นยนต์สองขา ในวิทยานิพนธ์นี้ได้นำหุ่นยนต์สองขาที่สามารถเดินได้ อย่างมีเสถียรภาพดี มาทำการออกแบบท่าทางในการเดินของหุ่นยนต์ใหม่ให้เหมาะสมกับคินิเมติกส์ ของหุ่นยนต์มากขึ้น โดยอาศัยหลักการวงรีความคล่องตัวประกบกับข้อมูลจากไจโรเซอร์ของ ท่าทางการเดินด้วยทราเจ็กทรอรีที่ได้ออกแบบขึ้นมาใหม่เปรียบเทียบกับการเดินด้วยทราเจ็กทรอรี แบบเดิมซึ่งจะทำการเก็บข้อมูลจากเซนเซอร์ 2 ชนิด คือ เซนเซอร์วัดกระแสไฟฟ้า และ ไจโรเซอร์ แบบ 2 แกน เพื่อดูความแตกต่างทางด้านพลังงานและเสถียรภาพในการเดินของหุ่นยนต์สองขา

Abstract: This thesis suggests the new approach for reducing energy consumption during the walking cycle of the biped robot. After the stable walking trajectory is manually designed, the new trajectory can be designed based on the measured angular velocity of the robot during the walk by applying with the concept of manipulability ellipsoid. The new trajectory was tested on the biped robot and compared to the old trajectory. The gyro sensor and the current sensor were used to measured angular velocity and energy consumption of the robot. The new trajectory can successfully reduce the energy consumption and increase the stability of the robot during its walking cycle.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี. สำนักหอสมุด.

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: info.lib@mail.kmutt.ac.th

Name: ถวิดา มณีวรรณ์

Role: อาจารย์ที่ปรึกษา

Created: 2550

Modified: 2554-04-19

Issued: 2553-01-01

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

FIBO60

tha

DegreeName: วิทยาศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิทยาการหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ

Grantor: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	FIBO60ab.pdf	29.52 KB	18	2024-12-02 09:41:43
2	FIBO60.pdf	1.19 MB	39	2024-07-03 12:16:54

ใช้เวลา

0.047223 วินาที