การพัฒนาระบบการระบุตำแหน่งในหุ่นยนต์เคลื่อนที่โดยใช้คิวอาร์โค้ด

Development of localization system for mobile robot using QR code

Name: ณัฐภาสน์ คุ้มกลาง

Organization : สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง. คณะวิศวกรรมศาสตร์

keyword: หุ่นยนต์เคลื่อนที่

; คิวอาร์โคด

ThaSH: QR codes

ThaSH: Mobile robots

Abstract: โดยทั่วไปแล้วหุ่นยนต์เคลื่อนที่ส่วนใหญ่จะใช้เซนเซอร์หลายชนิด เช่น ไลดาร์ อัตราโซนิก และกล้อง เป็นต้น เพื่อระบุตำแหน่งของหุ่นยนต์เคลื่องที่ การประมวลผลภาพด้วยคอมพิวเตอร์เป็นเคื่องมือที่ได้รับความนิยมสำหรับหุ่นยนต์เพื่อวิเคราะห์คุณลักษณะของภาพ โดยใช้บาร์โค้ดแบบคิวอาร์โค้ด สองมิติตามมาตรฐาน ISO/IEC 18004 สำหรับการตรวจจับด้วยการประมวลผลภาพ บทความนี้เสนอการพัฒนาการตรวจจับบาร์โค้ดแบบ QR code โดยใช้กรอบสีแดงเพื่อลดขั้นตอนในการตรวจสอบแบบเดิม โดยมีกรอบที่แตกต่างกันสองกรอบของบาร์โค้ดเพื่อช่วยเพิ่มระยะในการตรวจวัด วิธีนี้สามารถลดระยะเวลาในการประมวลผลการถอดรหัส นอกจากนี้ระยะทางซึ่งอยู่ระหว่างจุดศูนย์กลางของกล้องกับบาร์โค้ด จากภาพที่ได้จะถูกนำเสนอด้วยเวกเตอร์ระยะทางซึ่งจะบอกตำแหน่งของบาร์โค้ดที่ตรวจพบ เทคนิคที่นำเสนอทั้งหมดถูกพัฒนาบนบอร์ด Raspberry PI ที่มีความเร็วในการประมวลผลที่ 1.2 จิกะเฮิรตซ์ โดยผลที่ได้เปรียบเทียบผลการทดลองระหว่างการตรวจสอบแบบเดิมและแบบที่นำเสนอเพื่อประเมินประสิทธิภาพของวิธีการ และผลการทดลองจากระบบจำลองการเคลื่อนที่แบบหุ่นยนต์เคลื่อนที่ ผลจากการเปรียบเทียบการทดลองของเทคนิคที่นำเสนอและการตรวจจับแบบเดิม แสดงให้เห็นถึงคุณสมบัติในด้านของเวลา โดยมีความเร็วประมาณ 5 ครั้งต่อวินาที (0.2 วินาที) ระยะที่สามารถตรวจวัดอยู่ที่ 0.2-1.1 เมตร ผลการทดลองจากระบบจำลองการเคลื่อนที่แบบหุ่นยนต์เคลื่อนที่สามารถตรวจวัดระยะเมื่อมีการเคลื่อนที่ด้วยความเร็ว 0.4 เมตรต่อวินาที ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าวิธีการที่นำเสนอมีประสิทธิภาพและมีความยืดหยุ่น.

สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง. สำนักหอสมุดกลาง

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: Lifelong@kmitl.ac.th

Name: นพดล มณีรัตน์

Role: อาจารย์ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์

Email : noppadol.ma@kmitl.ac.th

Created: 2561

Modified: 2019-11-14

Issued: 2562-11-11

วิทยานิพนธ์/Thesis

application/pdf

CallNumber: EThesis

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต (วิศวกรรมระบบควบคุม)

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมระบบควบคุม

Grantor: สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง

©copyrights สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	Fulltext Nattapat Koomklang.pdf	9.82 MB	44	2025-10-11 12:58:34

ใช้เวลา

0.031326 วินาที