การควบคุมแบบไฮบริดในสภาพแวดล้อมเสมือน

Hybrid Control in the Virtual Environment

Name: พนาไพร โตถาวรยืนยง

Organization : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี. คณะวิศวกรรมศาสตร์. สาขาวิชาวิศวกรรมเครื่องกล

keyword: การควบคุมแบบไฮบริด

; ระบบแฮปติกส์

; Hybrid control systems

; คอมพิวเตอร์กราฟิก

Abstract: A haptic system is the part of a virtual reality system that generates a force feedback to the user. The motion of the user corresponds to the force and motion of a computer generated object in a virtual environment. The performance of the haptic system can be measured by the realism of the interaction with the user. In addition, stability of the haptic system is an important issue for the sake of user's safety. Previous research proposed the energy-based method such as using the constraint in passivity measure in time to stabilize the system where the dynamical model of the virtual environment and the haptic device is down. However, our experimental results showed that this type of controller could not reduce an undesirable oscillation during the virtual wall contact in some environment. Therefore, this thesis proposes a hybrid controller that combines the energy-based theorem method with human's heuristic decisioning using the fuzzy inference system. This hybrid controller can effectively stabilize the haptic system while maintaining the realistic interaction between the user and the virtual environment.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี. สำนักหอสมุด

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: info.lib@mail.kmutt.ac.th

Name: สยาม เจริญเสียง

Role: อาจารย์ที่ปรึกษา

Name: ถวิดา มณีวรรณ์

Role: อาจารย์ที่ปรึกษา

Created: 2547

Issued: 2007-12-21

Modified: 2558-08-02

วิทยานิพนธ์/Thesis

CallNumber: MEE1697

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมเครื่องกล

Grantor: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	MEE1697.pdf	1.3 MB
2	MEE1697ab.pdf	23.89 KB
3	MEE1697ab.txt	1.46 KB

ใช้เวลา

0.036342 วินาที