การทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟ ระหว่างแขนกลแฮปติค 6 องศาอิสระ โครงสร้างแบบขนานและแขนกลลูกผสมแบบขนาน 5 แกนตระกูล เอช-4

Master-slave operation for a 6-DOF parallel haptic device and a hybrid 5-Axis H-4 family parallel manipulator

Name: เรืองยศ อารยวงษ์กุล

Organization : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์

Email : Ruengyos.A@Student.chula.ac.th

Name: วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ

Organization : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์

Email : viboon.s@chula.ac.th

keyword: แฮปติค

ThaSH: แขนกล

; ชิ้นงานต้นแบบ

; แรงสะท้อนกลับ

Abstract: งานวิจัยนี้เป็นการนำเสนอระบบการทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟ สำหรับสร้างชิ้นงานแบบกัด แขนหุ่นยนต์ที่ทำงานแบบมาสเตอร์-สเลฟที่พัฒนาขึ้นนี้ประกอบด้วยแขนกลแฮปติค 6 องศาอิสระโครงสร้าง แบบขนานทำหน้าที่เป็นแขนกลนาหรือมาสเตอร์ และแขนกลลูกผสมที่มีโครงสร้างแบบขนาน 5 แกนตระกูลเอช-4 ทำหน้าที่เป็นแขนกลตามหรือสเลฟ การพัฒนาระบบแขนกลนี้ มีจุดมุ่งหมายเพื่อให้สามารถทำงานร่วมกับผู้ดำเนินการในการสร้างชิ้นงานที่จัดให้เป็นการสร้างชิ้นงานต้นแบบอย่างเร็วด้วยวิธีการกัดชิ้นงานแบบ 5 แกน โดยแขนกลแฮปติคจะทำการเก็บข้อมูลตำแหน่งพื้นผิวของชิ้นงานที่ต้องการทำซ้ำ จากนั้นจึงส่งข้อมูลตำแหน่งดังกล่าวไปยังระบบควบคุมแขนกลตามเพื่อให้แขนกลตามเคลื่อนที่ตามตำแหน่งที่บันทึกจากแขนกลนพและทพการกัดเซาะชิ้นงาน งานวิจัยนี้ได้ทำการทดสอบการเคลื่อนที่และความสามารถในการสร้างแรงสะท้อนกลับไปยังมือของ ผู้ควบคุมแขนกลนำที่เป็นแขนกลแฮปติคที่สร้างขึ้น พบว่าผู้ดำเนินการสามารถควบคุมการทำงานของระบบแขนกลได้ดีและแรงสะท้อนกลับที่เกิดขึ้นส่งผลต่อความรู้สึกที่มือของผู้ควบคุมในขณะกัดชิ้นงานอย่างมีนัยสำคัญ ส่วนการปรับปรุงแขนกลตามเพื่อให้สามารถกัดเซาะชิ้นงานวัสดุไม้ และ โฟม พบว่าชิ้นงานที่กัดได้จากแขนกลตามมีขนาดผิดพลาดในระดับ 1 มิลลิเมตรซึ่งเป็นข้อจำกัดของความสามารถในการวัดของอุปกรณ์ตรวจรู้ที่ติดตั้ง ในแขนกลทั้งสอง

Abstract: This paper illustrates a master-slave operation, for material removal processes, using in part prototyping processes which are consisted of a 6-DOF parallel haptic device as a master arm and a hybrid 5-Axis H-4 family parallel manipulator as a slave arm. The master-slave system is designed and built for 5-axis milling processes and aimed to use in a man-machine interfaced for material removal processes of rapid prototyping system. The haptic arm or the master arm with force reflection capability is used for measuring of 3D surface information, points and orientations, of the referenced object. The measured coordinates are used as reference information to control positions and orientations of the end-effector of the slave manipulator arm, a 5-Axis machine. The experimental results show that the operator with feeling of force, by operating the haptic device, can better control of the slave manipulator arm in material removal processes. Force reflection information improves the feeling of operation significantly. The results also show good accuracy with average error about 1 mm due to the limitation of the measurement sensors attached.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. สำนักหอสมุดกลาง

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: library@kmutnb.ac.th

Created: 2553

Modified: 2019-08-23

Issued: 2562-07-10

บทความ/Article

application/pdf

BibliograpyCitation : ใน สมาคมวิศวกรเครื่องกลไทย และมหาวิทยาลัยอุบลราชธานี คณะวิศวกรรมศาสตร์. การประชุมวิชาการเครือข่ายวิศวกรรมเครื่องกลแห่งประเทศไทย ครั้งที่ 24 (ME-NETT 2010) (DRC17). อุบลราชธานี : มหาวิทยาลัยอุบลราชธานี

tha

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	ME-NETT 2010DRC17.pdf	994.87 KB	3	2021-06-09 18:56:18

ใช้เวลา

0.03031 วินาที