การวิเคราะห์และออกแบบระบบควบคุมการรักษาสมดุลแบบพลศาสตร์ของหุ่นยนต์ฮิวเมนนอยด์

Analysis and Design of Dynamic Gait-balancing Control System for a Humanoid Robot

Name: ฐิติศักดิ์ จันทร์พรหม

Organization : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

keyword: Humanoid Robot

Abstract: This research studied the stability theory and the variables that effect to a two-legged robot balancing. The output of studied lead to design control system in order to stabilize the stance gait and walked in place gait of a prototyping humanoid robot which has 12 degrees of freedom, consist of two legs and trunk. The robot has stability when the center of pressure falls in the support area of foot/feet, so that the referent gait signals of the control system have to consider the effect of changing of this point. The experimental results show that the robot can stably walk in place and the center of pressure falls in the support area when control system is applied.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

Address: กรุงเทพมหานคร (Bangkok)

Email: info.lib@mail.kmutt.ac.th

Name: รศ.ดร. ชิต เหล่าวัฒนา

Role: อาจารย์ที่ปรึกษา

Created: 2546

Issued: 2005-09-01

Modified: 2006-05-10

วิทยานิพนธ์/Thesis

ISBN: 9741836139

CallNumber: MEE1562

tha

DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Level: ปริญญาโท

Descipline: วิศวกรรมเครื่องกล

Grantor: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	MEE1562.pdf	1.69 MB	113	2024-10-21 09:35:58
2	MEE1562ab.pdf	91.5 KB	46	2018-06-24 14:33:33
3	MEE1562ab.txt	1.05 KB	30	2018-06-24 14:33:39

ใช้เวลา

-0.867295 วินาที