แจ้งเอกสารไม่ครบถ้วน, ไม่ตรงกับชื่อเรื่อง หรือมีข้อผิดพลาดเกี่ยวกับเอกสาร ติดต่อที่นี่ ==>
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
กฤษดา ดวงจิตต์เจริญ. การพัฒนาระบบควบคุมหุ่นยนต์เดลต้าบนพื้นฐาน Raspberry Pi และ FPGA. ปริญญาโท(วิศวกรรมแมคคาทรอนิกส์). มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. สำนักหอสมุดกลาง. : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ, 2559.
การพัฒนาระบบควบคุมหุ่นยนต์เดลต้าบนพื้นฐาน Raspberry Pi และ FPGA
Development of parallel delta robot system controller based on Raspberry Pi and FPGA
Name: กฤษดา ดวงจิตต์เจริญ
keyword:
ราสเบอรี่ไพ
ThaSH:
RASPBERRY PI (COMPUTER)
ThaSH:
หุ่นยนต์อุตสาหกรรม
-- การควบคุม
;
FPGA.
Abstract:
วิทยานิพนธ์นี้มีการออกแบบระบบควบคุมหุ่นยนต์อุตสาหกรรมเดลต้า 2 องศาอิสระโดยมีการนำเทคโนโลยีระบบสมองกลฝังตัวมาประยุกต์ใช้ในการออกแบบซึ่งมีการนำราสเบอร์รี่พาย (Raspberry Pi) มาออกแบบ จุดเด่นที่สำคัญของคอมพิวเตอร์ส่วนบุคคล (Personal Computer: PC) ที่มีขนาดเล็กต้นทุนต่ำใช้พลังงานต่ำมีการรองรับระบบปฏิบัติการลินุกซ์ (Linux Operating System) โดยมีการออกแบบการติดต่อประสานระหว่างเครื่องคอมพิวเตอร์กับผู้ใช้ (User Interface) อีกทั้งยังเป็นช่องทางในการติดต่อสื่อสารเพื่อส่งชุดคำสั่งไปควบคุมตำแหน่งการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ไปยังเอฟพีจีเอ (field programmable gate array: FPGA) ซึ่งนำมาประยุกต์ใช้เพื่อทำหน้าที่เป็นอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ที่ใช้เฉพาะงาน (dedicated hardware) เพื่อให้เกิดประสิทธิภาพในการควบคุม
มีการสร้างตารางข้อมูลสำหรับการอ้างอิง (Look Up Table) มาลดความซับซ้อนในการคำนวณหาสมการจลศาสตร์ (Kinematic) เพื่อใช้หาตำแหน่งการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์โดยมีการนำโปรแกรมภาษาไพทอน (Python programming language) ซึ่งมีการนำข้อมูล Look Up Table มาควบคุมการเคลื่อนที่ซึ่งพบว่าใช้ระยะเวลาในการคำนวณข้อมูลทั้งหมด 90 μs
ผลการทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์แบบขนานพบว่าในแนวแกน X พบมีค่าผิดพลาดเฉลี่ย 0.05 มิลลิเมตร ความแม่นยำ 0.25 มิลลิเมตร ในแนวแกน Z พบมีค่าความผิดพลาดเฉลี่ย 0.29 ค่าความแม่นยำ 0.23 มิลลิเมตร
Abstract:
This thesis presents a system control design of 2 degrees of freedom Delta Industrial Robot. The control system utilizes both the embedded technology and Raspberry Pi" (a low cost/power consumption PC) on Linux operating system platform. The user communicates with the PC and FPGA (Field Programmable Gate Array) via the Linux GUI interface. The FPGA acts as dedicated hardware to provide both the efficiency and flexibility for the closed-loop servo control system.
Look up table approach has been implemented to reduce the calculation complexity for all the related kinematics equations for the 2-axes delta robot. Python programs are developed to create and search for required motion data in the look up tables. The average searching time for the required motion is approximately 90 μs.
The motion test result of the robot along x-axis has an average error of 0.05 mm. with a resolution of 0.25 mm. The motion along z-axis has an average error of 0.29 mm. with a resolution of 0.23 mm.
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. สำนักหอสมุดกลาง
Address:
กรุงเทพมหานคร
Email:
library@kmutnb.ac.th
Name: วัชรินทร์ โพธิ์เงิน
Role:
ที่ปรึกษาวิทยานิพนธ์
Email :
watcharin.p@fte.kmutnbac.th
Created:
2559
Modified:
2560-12-22
Issued:
2560-12-22
วิทยานิพนธ์/Thesis
application/pdf
tha
DegreeName: ครุศาสตร์อุตสาหกรรมมหาบัณฑิต
Level: ปริญญาโท
Descipline: วิศวกรรมแมคคาทรอนิกส์
©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ
RightsAccess:
ใช้เวลา
0.028682 วินาที
กฤษดา ดวงจิตต์เจริญ
| Title | Contributor | Type |
|---|---|---|
| การพัฒนาระบบควบคุมหุ่นยนต์เดลต้าบนพื้นฐาน Raspberry Pi และ FPGA
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ กฤษดา ดวงจิตต์เจริญ | วัชรินทร์ โพธิ์เงิน | วิทยานิพนธ์/Thesis |
วัชรินทร์ โพธิ์เงิน