แจ้งเอกสารไม่ครบถ้วน, ไม่ตรงกับชื่อเรื่อง หรือมีข้อผิดพลาดเกี่ยวกับเอกสาร ติดต่อที่นี่ ==>
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
หากไม่มีอีเมลผู้รับให้กรอก thailis-noc@uni.net.th
สุทธิพงษ์ วชิรพงศ์. การควบคุมโครงสร้างแปรผันได้โดยใช้ตัวสังเกตอัตราสุ่มรวดเร็วสำหรับแขนกลอ่อนตัวแบบข้อต่อเดียวที่มีความไม่แน่นอนแบบไม่สอดคล้องเงื่อนไขการเข้าคู่. ปริญญาโท(วิศวกรรมไฟฟ้า). จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. สำนักงานวิทยทรัพยากร. : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546.
การควบคุมโครงสร้างแปรผันได้โดยใช้ตัวสังเกตอัตราสุ่มรวดเร็วสำหรับแขนกลอ่อนตัวแบบข้อต่อเดียวที่มีความไม่แน่นอนแบบไม่สอดคล้องเงื่อนไขการเข้าคู่
Variable structure control using observer with fast sampling rate of a one-link flexible robot arm with mismatched uncertainties
Name: สุทธิพงษ์ วชิรพงศ์
ThaSH:
แขนกล
-- แบบจำลองทางคณิตศาสตร์
ThaSH:
หุ่นยนต์อุตสาหกรรม
ThaSH:
การควบคุมอัตโนมัติ
Abstract:
วิทยานิพนธ์นี้เสนอการควบคุมโครงสร้างแปรผันได้แบบเวลาไม่ต่อเนื่องสำหรับแขนกลแบบอ่อนตัวข้อต่อเดียว โดยความไม่แน่นอนเชิงพารามิเตอร์ที่เกิดขึ้นกับระบบแขนกลนั้นไม่สอดคล้องกับเงือนไขการเข้าคู่ ทำให้ไม่สามารถแก้ผลจากความไม่แน่นอนนี้ด้วยการควบคุมโครงสร้างแปรผันได้ในแบบทั่วไปได้ ดังนั้นจึงพิจารณาหาขอบเขตเสถียรภาพของระบบที่เกิดจากความไม่แน่นอน ในการทดลองได้พิจารณาแปรอัตราการส่งสัญญาณควบคุม และอัตราการสุ่มสัญญาณขาออกที่แตกต่างกันออกไป เพื่อหลีกเลี่ยงการส่งสัญญาณความถี่สูงเข้าสู่ระบบ ผลการทดลองจริงแสดงให้เห็นแนวทางในการเลือกความถี่ที่เหมาะสำหรับควบคุมระบบแขนกล
Abstract:
This thesis presents discrete-time variable structure control of a one-link flexible robot arm. The parametric uncertainties considered herein do not satisfy the matching condition, and as a consequence, cannot be handled by general variable structure control techniques. Therefore the region of stability must be considered. In the simulation, we vary control and sampling rates in order to avoid high-frequency control signal. Experimental results lead to appropriate control frequency for the robot arm
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. สำนักงานวิทยทรัพยากร
Address:
กรุงเทพมหานคร
Email:
cuir@car.chula.ac.th
Name: มานพ วงศ์สายสุวรรณ
Role:
ที่ปรึกษา
Created:
2546
Modified:
2560-03-18
Issued:
2560-03-11
วิทยานิพนธ์/Thesis
application/pdf
URL: http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/5991
ISBN:
9741735722
tha
DegreeName: วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Level: ปริญญาโท
Descipline: วิศวกรรมไฟฟ้า
Grantor: จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
©copyrights จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
RightsAccess:
ใช้เวลา
0.038745 วินาที
สุทธิพงษ์ วชิรพงศ์
| Title | Contributor | Type |
|---|---|---|
| การควบคุมโครงสร้างแปรผันได้โดยใช้ตัวสังเกตอัตราสุ่มรวดเร็วสำหรับแขนกลอ่อนตัวแบบข้อต่อเดียวที่มีความไม่แน่นอนแบบไม่สอดคล้องเงื่อนไขการเข้าคู่
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย สุทธิพงษ์ วชิรพงศ์ | มานพ วงศ์สายสุวรรณ | วิทยานิพนธ์/Thesis |
มานพ วงศ์สายสุวรรณ