รายงานการวิจัยโครงการพัฒนาหุ่นยนต์ดำน้ำโดยการสั่งการทำงานทางไกลสำหรับงานอุตสาหกรรมน้ำมันและก๊าซ

Development of an underwater robot based on remotely operation vehicle (ROV) for oilgas industries

Name: อนันต์ สืบสำราญ

Organization : มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. คณะครุศาสตร์อุตสาหกรรม

Email : asr@kmutnb.ac.th

ThaSH: หุ่นยนต์เคลื่อนที่ -- การออกแบบและการสร้าง

Classification :.LCCS: TJ211.4

ThaSH: หุ่นยนต์ -- การควบคุม -- โปรแกรมคอมพิวเตอร์

Abstract: งานวิจัยนี้นำเสนอเรื่อง การออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์ดำน้ำ เพื่อสร้างเป็นหุ่นยนต์ดำน้ำต้นแบบอัตโนมัติสำหรับงานอุตสาหกรรมน้ำลึกหรือที่เสี่ยงภัยในการปฏิบัติงานใต้น้ำ ดังนั้นหุ่นยนต์ดำน้ำสามารถเคลื่อนที่แบบ 4 องศาอิสระ (4 DOF) ในแนวเส้นตรงตามแนวแกน x แกน y และ แกน z และสามารถหมุนรอบแกน Z (Yaw axis) อีกทั้งหุ่นยนต์ดำน้ำสามารถสำรวจและระบุพิกัดตำแหน่งบริเวณที่หุ่นยนต์ดำน้ำอยู่ได้ การควบคุมการทำงานในระยะไกลได้ (remote operation vehicle) การควบคุมจะถูกออกแบบโดยอาศัยการควบคุมด้วยคอมพิวเตอร์เป็นหลักทั้งที่สถานีของผู้ทำการควบคุมผ่าน software สำเร็จรูป LabVIEW และที่ตัวหุ่นยนต์ดำน้ำก็อาศัยการควบคุมโดยใช้ microprocessor รุ่น ARM 7 ติดตั้งบนหุ่นยนต์ดำน้ำ การติดต่อสื่อสารระหว่างหุ่นยนต์ดำน้ำกับ ผู้ปฏิบัติงานสามารถทำการสื่อสารผ่านชุดการสื่อสารผ่าน Port คอมพิวเตอร์ ส่วนอุปกรณ์ sensor นั้น ใช้สามารถวัดตำแหน่งโดยใช้ Accelerometer sensor ใช้ในการวัดความเร่งในเชิงเส้นเพื่อหาความเร็วและตำแหน่งมุมของหุ่นยนต์ดำน้ำได้ ใช้ compass sensor ในการวัดทิศทาง (Orientation) หรือมุม Yaw และใช้ตัววัดความลึกโดยใช้ Pressure sensor
ผลจากการทดสอบ หุ่นยนต์ดำน้ำสามารถเคลื่อนที่ไปยังจุดหมายอย่างถูกต้องได้อย่างอัตโนมัติ โดยสามารถเคลื่อนที่ด้วยคำสั่งในการควบคุมการเคลื่อนที่ทั้งความเร็วและตำแหน่งพร้อมทั้ง สามารถบอกพิกัดตำแหน่งของหุ่นยนต์ได้อย่างถูกต้อง

Abstract: The purpose of this research is to present the design and control of underwater robot. To development the prototype of underwater robot, it would be applied to the oil and gas industries in deep sea and risk area of underwater operation. Then underwater robot can move automatically in linear motion along with x,y,z axis and can rotate around z-axis or yaw axis. In addition the underwater robot can also locate its positioning of navigation. Underwater robot is controlled by remote operation from ground to deep sea level. The operator controls the underwater robot motion through the computer on the ground by using commercial software, LabVIEW. Motion of each axis of underwater robot is controlled by using microprocessor ARM 7. The communication between operator and underwater robot is connected via computer port. Accelerometer is used to measure the acceleration of vehicle. The position and velocity are derived and measured from the acceleration sensor. Depth of travelling of underwater robot is measured through pressure sensor. The rotation motion or yaw axis of underwater robot is measured by digital compass. From experiment, the underwater robot can move automatically from initial coordinate to goal position with the velocity and position command from the operator. Also the underwater robot can locate its positioning during navigation.

มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ. สำนักหอสมุดกลาง

Address: กรุงเทพมหานคร

Email: library@kmutnb.ac.th

Name: คณะครุศาสตร์อุตสาหกรรม มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

Role: ผู้ให้ทุน

Created: 2551

Modified: 2553-01-11

Issued: 2553-01-11

งานวิจัย/Research report

application/pdf

CallNumber: วจ TJ211.4 อ168ร6

tha

©copyrights มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ

ลำดับที่.	ชื่อแฟ้มข้อมูล	ขนาดแฟ้มข้อมูล	จำนวนเข้าถึง	วัน-เวลาเข้าถึงล่าสุด
1	res1384.pdf	9.61 MB	444	2024-05-25 20:22:51

ใช้เวลา

0.036027 วินาที